| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-14页 |
| ·国外人工腿的发展概况 | 第9-13页 |
| ·国内人工腿的研究状况 | 第13-14页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| ·课题来源及论文的主要研究方向和内容 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·论文的主要研究内容与篇章结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 CIP-I Leg 的结构及工作原理 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·CIP-I Leg 介绍 | 第16-19页 |
| ·新型二级伸缩气缸 | 第17-19页 |
| ·CIP-I Leg 的步速调整原理 | 第19页 |
| ·针阀开度值的设置方法 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 CIP-I Leg 控制系统的方案选择与总体结构设计 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·步速测量方案的分析与选择 | 第22-25页 |
| ·基于健康腿的步态分析 | 第22-23页 |
| ·CIP-I Leg 步速测量方案 | 第23-25页 |
| ·位置伺服系统的方案选择 | 第25-31页 |
| ·执行电机的选择 | 第25-27页 |
| ·步进电动机驱动方案的制定 | 第27-31页 |
| ·开环控制与闭环控制 | 第31页 |
| ·CIP-I Leg 步速控制系统组成 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 模糊滑模控制在 CIP-I Leg 控制中的应用 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·模糊滑模控制原理 | 第33-39页 |
| ·系统中的非线性问题描述 | 第33-34页 |
| ·一般滑模控制器设计 | 第34-37页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第37-39页 |
| ·模糊滑模控制在步速控制系统中的应用 | 第39-47页 |
| ·步进电动机的数学模型 | 第39-43页 |
| ·CIP-I Leg 步速控制系统仿真分析 | 第43-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 CIP-I Leg 控制系统硬件电路设计 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·MSP430 单片机简介 | 第49-53页 |
| ·MSP430 单片机的特点 | 第49页 |
| ·MSP430F149 单片机的组成及内部结构 | 第49-53页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第53-66页 |
| ·电源电路设计 | 第53-56页 |
| ·手动复位电路设计 | 第56-57页 |
| ·时钟电路设计 | 第57页 |
| ·步速测量电路设计 | 第57-59页 |
| ·步进电动机功率驱动电路设计 | 第59-61页 |
| ·步进电动机转速测量电路设计 | 第61-63页 |
| ·位置信号检测电路设计 | 第63页 |
| ·报警电路设计 | 第63-64页 |
| ·红外线收发电路设计 | 第64-65页 |
| ·RS232 接口电路设计 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第六章 CIP-I Leg 控制系统的软件设计与分析 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·主程序设计与分析 | 第68-72页 |
| ·基础时钟配置 | 第69页 |
| ·外围模块的初始化 | 第69-72页 |
| ·变量的定义和初始化 | 第72页 |
| ·中断服务程序设计与分析 | 第72-81页 |
| ·WDT 定时器中断服务程序设计及分析 | 第72-75页 |
| ·Timer_A 的中断服务程序设计及分析 | 第75-76页 |
| ·P2 口的中断服务程序设计及分析 | 第76-77页 |
| ·串行通信模块 USART0 中断服务程序设计及分析 | 第77-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第七章 系统软硬件调试 | 第82-88页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·硬件调试 | 第82-84页 |
| ·软件调试 | 第84-86页 |
| ·开发工具和实验装置 | 第86-87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 第八章 总结与展望 | 第88-91页 |
| ·全文总结 | 第88-89页 |
| ·研究展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第98页 |
