| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-12页 |
| ·摩擦补偿的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·神经网络的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第12-19页 |
| ·摩擦补偿的研究现状及分析 | 第12-16页 |
| ·神经网络的研究现状及分析 | 第16-19页 |
| ·论文主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 摩擦和神经网络的基本理论 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·摩擦特性的研究 | 第20-22页 |
| ·摩擦模型的研究 | 第22-26页 |
| ·静态摩擦模型 | 第22-25页 |
| ·动态摩擦模型 | 第25-26页 |
| ·神经网络的结构及其特性 | 第26-31页 |
| ·小波神经网络的结构及其逼近特性 | 第27-29页 |
| ·扩展两层神经网络的结构及其逼近特性 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机械手系统的神经网络摩擦补偿 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·二自由度机械手的系统模型 | 第32-33页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第33-42页 |
| ·控制器的设计 | 第34-40页 |
| ·稳定性分析 | 第40-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-48页 |
| ·设定仿真参数 | 第42-43页 |
| ·仿真结果与分析 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 转台系统的神经网络摩擦补偿 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·转台伺服系统的数学模型 | 第49-51页 |
| ·控制器的设计与H_∞性能分析 | 第51-60页 |
| ·Backstepping与神经网络控制 | 第51-52页 |
| ·自适应神经网络控制器Backstepping设计 | 第52-58页 |
| ·H_∞性能分析 | 第58-60页 |
| ·仿真分析 | 第60-62页 |
| ·仿真参数的设定 | 第60页 |
| ·仿真结果与分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |