冗余驱动振动台的运动学分析

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-14页
·课题背景	第8-9页
·课题来源	第8页
·课题研究的目的和意义	第8-9页
·振动台概述	第9-11页
·国内外研究动态及研究现状分析	第11-13页
·振动台的研究动态及现状分析	第11-12页
·运动学分析的研究动态及现状分析	第12-13页
·本论文的研究内容	第13-14页
第2章 振动台机构位置反解	第14-20页
·坐标系的建立	第14-15页
·坐标变换矩阵	第15-17页
·铰链点坐标的确定	第17-18页
·位置反解	第18-19页
·本章小结	第19-20页
第3章 六自由度振动台位置正解	第20-32页
·位置正解方法的研究	第20-23页
·解的存在性分析	第21-22页
·解的唯一性分析	第22-23页
·最小二乘问题的求解	第23-28页
·解法的收敛性分析	第28-30页
·本章小结	第30-32页
第4章 计算机仿真分析	第32-58页
·系统仿真与MATLAB/Simulink简介	第32-35页
·Simulink简介	第33-35页
·RTW与xPC Target简介	第35页
·算法的实时仿真分析	第35-45页
·算法的精度分析	第36-44页
·算法的实时性分析	第44-45页
·振动试验系统的仿真	第45-56页
·模型的建立	第45-53页
·振动试验系统的仿真分析	第53-56页
·本章小节	第56-58页
结论	第58-59页
参考文献	第59-62页
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明	第62页
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书	第62页
哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理	第62-63页
致谢	第63页