斜拉桥缆索检测机器人运动学及结构研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·缆索机器人在国内外的发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内缆索机器人的发展概况 | 第10页 |
| ·国外缆索机器人的发展概况 | 第10-12页 |
| ·缆索检测机器人的应用前景 | 第12页 |
| ·缆索检测机器人研究面临的主要技术难点 | 第12-13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 总体结构方案与运动分析 | 第14-24页 |
| ·机器人检测工作原理 | 第14-15页 |
| ·机器人设计性能参数 | 第15页 |
| ·设计目标 | 第15页 |
| ·主要技术参数 | 第15页 |
| ·机器人总体结构方案设计 | 第15-17页 |
| ·方案设计流程 | 第15-16页 |
| ·总体结构方案 | 第16-17页 |
| ·机器人静态动力学分析 | 第17-22页 |
| ·向上爬行动力学分析 | 第18-19页 |
| ·向下爬行动力学分析 | 第19页 |
| ·机器人驱动--附着条件 | 第19-20页 |
| ·电机的选用 | 第20-22页 |
| ·机器人运动同步性分析 | 第22-23页 |
| ·影响因素 | 第22-23页 |
| ·改进措施 | 第23页 |
| ·本章小节 | 第23-24页 |
| 3 结构设计与实体建模 | 第24-38页 |
| ·Pro/E 软件简介 | 第24页 |
| ·Pro/E 实体建模方法 | 第24-25页 |
| ·本体结构设计 | 第25-26页 |
| ·爬行机构设计 | 第26页 |
| ·驱动系统设计 | 第26-28页 |
| ·驱动系统的组成 | 第26-27页 |
| ·同步带传动机构的设计 | 第27-28页 |
| ·拉簧的设计 | 第28-33页 |
| ·下推杆拉簧的设计 | 第28-31页 |
| ·上推杆拉簧的设计 | 第31-33页 |
| ·安全保护系统设计 | 第33-34页 |
| ·组成及作用 | 第33页 |
| ·保护原理 | 第33-34页 |
| ·基于Pro/E 虚拟装配 | 第34-37页 |
| ·装配方式 | 第35页 |
| ·装配模型 | 第35页 |
| ·装配体的检查 | 第35-37页 |
| ·本章小节 | 第37-38页 |
| 4 结构优化设计与运动仿真 | 第38-62页 |
| ·PRO/MECHANICA 简介 | 第38页 |
| ·PRO/MECHANICA的模式和分析流程 | 第38-40页 |
| ·工作模式 | 第38-39页 |
| ·分析流程 | 第39-40页 |
| ·连接支架的优化设计 | 第40-51页 |
| ·建立有限元模型 | 第40-41页 |
| ·基本应力分析 | 第41-42页 |
| ·灵敏度分析 | 第42-48页 |
| ·优化设计分析 | 第48-51页 |
| ·其它零件的优化设计 | 第51-55页 |
| ·上推杆的优化设计 | 第51-53页 |
| ·下推杆的优化设计 | 第53-55页 |
| ·机器人机构设计与分析 | 第55-61页 |
| ·机构设计简介 | 第55页 |
| ·机构设计的基本流程 | 第55-56页 |
| ·机构分析的类型 | 第56页 |
| ·机器人运动仿真 | 第56-61页 |
| ·本章小节 | 第61-62页 |
| 5 总结和展望 | 第62-64页 |
| ·主要结论 | 第62页 |
| ·后续研究工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |
