精密并联定位平台性能优化与构型综合
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·精密定位平台国内外研究和发展状况 | 第12-17页 |
| ·选题意义及课题来源 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 扫描电镜并联定位平台性能优化 | 第20-43页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·4-PUU 并联机构 | 第21-25页 |
| ·位置反解方程 | 第22-24页 |
| ·速度方程 | 第24-25页 |
| ·空间尺寸模型 | 第25-27页 |
| ·空间尺寸模型与机器人设计 | 第25-26页 |
| ·4-PUU 机构空间尺寸模型 | 第26-27页 |
| ·工作空间分析 | 第27-33页 |
| ·工作空间大小与机构参数间的关系 | 第27-31页 |
| ·工作空间形状与机构参数间的关系 | 第31-33页 |
| ·灵活性性能分析 | 第33-38页 |
| ·基于Jacobian 矩阵条件数的灵活性指标 | 第33-34页 |
| ·4-PUU 机构灵活性分析 | 第34-38页 |
| ·速度性能分析 | 第38-42页 |
| ·速度性能指标分析数学模型 | 第38-39页 |
| ·4-PUU 机构速度性能分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 扫描电镜并联定位平台误差分析 | 第43-72页 |
| ·概述 | 第43-44页 |
| ·扫描电镜并联定位平台误差模型 | 第44-48页 |
| ·定位平台随机误差计算机模拟 | 第48-50页 |
| ·Monte Carlo 法基本原理 | 第48页 |
| ·Monte Carlo 法基本步骤 | 第48-49页 |
| ·随机数的生成 | 第49-50页 |
| ·定位平台结构误差概率模型 | 第50-52页 |
| ·输入移动副误差 | 第50-51页 |
| ·虎克绞中心点位置误差 | 第51页 |
| ·关节间隙误差 | 第51-52页 |
| ·扫描电镜并联定位平台误差模拟分析 | 第52-63页 |
| ·只考虑输入移动副误差影响 | 第53-56页 |
| ·只考虑铰链中心点位置误差影响 | 第56-58页 |
| ·只考虑关节间隙的影响 | 第58-61页 |
| ·综合分析结构误差影响 | 第61-63页 |
| ·实例分析总结 | 第63页 |
| ·机构参数对误差传递的影响 | 第63-66页 |
| ·机构非自由度方向不稳定问题 | 第66-71页 |
| ·非自由度方向位移的自由度解释 | 第67-68页 |
| ·非期望自由度方向角位移定性分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 一种双重驱动4 自由度并联定位平台机构 | 第72-78页 |
| ·概述 | 第72-73页 |
| ·新型双重驱动4 自由度并联机构 | 第73-74页 |
| ·机构约束特性及自由度 | 第74-75页 |
| ·输入合理性分析 | 第75页 |
| ·机构位置分析 | 第75-77页 |
| ·机构速度分析 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 双重驱动少自由度并联机构型综合 | 第78-92页 |
| ·引言 | 第78-79页 |
| ·双重驱动并联机构 | 第79-81页 |
| ·双重驱动并联机构型综合 | 第81-83页 |
| ·型综合流程及原则 | 第81-82页 |
| ·型综合步骤 | 第82-83页 |
| ·型综合过程中坐标系的建立 | 第83页 |
| ·双重驱动3 自由度并联机构型综合 | 第83-87页 |
| ·3 自由度移动双重驱动并联机构型综合 | 第83-87页 |
| ·机构自由度计算举例 | 第87页 |
| ·双重驱动4 自由度并联机构型综合 | 第87-91页 |
| ·4 自由度双重驱动并联机构型综合 | 第88-89页 |
| ·机构自由度计算举例 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 一种少自由度并联机构分支综合方法 | 第92-109页 |
| ·引言 | 第92-94页 |
| ·等效运动杆组 | 第94-97页 |
| ·等效运动杆组证明 | 第94-95页 |
| ·平面和空间等效运动杆组 | 第95-97页 |
| ·少自由度并联机构型综合步骤 | 第97-98页 |
| ·少自由度并联机构分支型综合示例 | 第98-108页 |
| ·4 自由度并联机构分支型综合 | 第98-104页 |
| ·3 自由度并联机构分支型综合 | 第104-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 附录 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-120页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 作者简介 | 第122页 |
