微机械惯性测量系统算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题背景 | 第10-11页 |
| ·微惯性器件特点 | 第11-12页 |
| ·微惯性器件的发展 | 第12-13页 |
| ·微惯性测量系统的发展 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 微惯性测量系统的基本原理 | 第16-23页 |
| ·硅微型惯性测量系统组成 | 第16-18页 |
| ·微惯性测量系统的基本工作原理 | 第18-22页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第19-20页 |
| ·姿态矩阵 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 姿态更新算法及其仿真 | 第23-48页 |
| ·几种常用的捷联姿态算法及其评价 | 第23-25页 |
| ·欧拉角法 | 第23-24页 |
| ·方向余弦法 | 第24页 |
| ·四元数法 | 第24-25页 |
| ·方法评价 | 第25页 |
| ·旋转矢量及其与四元数的关系 | 第25-27页 |
| ·旋转矢量的概念 | 第25-26页 |
| ·旋转矢量与四元数 | 第26-27页 |
| ·旋转矢量微分方程 | 第27-30页 |
| ·旋转矢量微分方程的推导 | 第28-29页 |
| ·角速度与旋转矢量的重要关系式 | 第29-30页 |
| ·捷联算法动态误差分析 | 第30-34页 |
| ·四元数微分方程与不可交换性误差 | 第30-33页 |
| ·旋转矢量微分方程与动态误差 | 第33-34页 |
| ·算法动态误差的抑制 | 第34-47页 |
| ·旋转矢量误差估计模型 | 第34-36页 |
| ·基于误差估计模型的捷联算法推导 | 第36-42页 |
| ·典型圆锥环境下算法的数字仿真 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 速度更新算法及其仿真 | 第48-61页 |
| ·比力转换算法 | 第48-49页 |
| ·速度更新算法 | 第49-60页 |
| ·比力积分转换算法推导 | 第50-52页 |
| ·动态修正项的分析 | 第52-54页 |
| ·划船算法优化 | 第54-58页 |
| ·划船运动下的仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 火箭弹惯性测量计算机系统设计 | 第61-85页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·系统的总体设计方案 | 第62-64页 |
| ·系统的硬件设计方案 | 第62-63页 |
| ·系统的软件设计方案 | 第63-64页 |
| ·系统的硬件设计 | 第64-73页 |
| ·MEMS器件的选择 | 第64-66页 |
| ·微处理器 | 第66-67页 |
| ·滤波器设计 | 第67-69页 |
| ·程控增益放大器设计 | 第69-70页 |
| ·A/D转换器设计 | 第70-72页 |
| ·温度数据采集电路设计 | 第72页 |
| ·电源模块设计 | 第72-73页 |
| ·系统的软件设计 | 第73-83页 |
| ·姿态更新算法 | 第73-78页 |
| ·速度更新算法 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
