| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·轮式移动机器人的研究意义及其重要性 | 第7-8页 |
| ·国内轮式移动机器人的发展概况 | 第8-9页 |
| ·国外轮式移动机器人的发展概况 | 第9-14页 |
| ·具有二自由度铰接车体的轮式机器人系统的总体概述 | 第14-15页 |
| ·本论文所研究的目的及具体内容 | 第15-17页 |
| 第2章 具有二自由度铰接式车体的轮式机器人稳定性原理分析 | 第17-35页 |
| ·铰接式机器人的基本结构 | 第17-19页 |
| ·铰接式机器人纵向稳定性分析 | 第19-25页 |
| ·纵向稳定性原理 | 第19-21页 |
| ·纵向稳定性分析计算 | 第21-25页 |
| ·铰接式机器人横向稳定性分析 | 第25-30页 |
| ·铰接式机器人横向一级稳定性分析 | 第25-28页 |
| ·铰接式机器人横向二级稳定性分析 | 第28-30页 |
| ·铰接式机器人转向稳定性分析 | 第30-32页 |
| ·铰接式机器人转向时的纵向稳定度 | 第30-31页 |
| ·铰接式机器人转向时的横向稳定度 | 第31-32页 |
| ·铰接式机器人转向时侧滑和侧翻的稳定条件 | 第32-35页 |
| 第3章 具有二自由度铰接式车体的轮式机器人关联稳定性分析计算 | 第35-49页 |
| ·关联稳定性的定义 | 第35-36页 |
| ·铰接式机器人关联稳定性解析分析 | 第36-44页 |
| ·铰接式机器人整机重心与其转向角之间的关系 | 第37-39页 |
| ·铰接式机器人整机重心与坡度角之间的关系 | 第39-41页 |
| ·铰接式机器人各车体及整机失稳坡度角的计算 | 第41-44页 |
| ·铰接式机器人三种情况下的关联稳定性讨论分析 | 第44-47页 |
| ·前车体失稳而后车体稳定时整机关联稳定性分析 | 第45-46页 |
| ·前车体稳定而后车体失稳时整机关联稳定性分析 | 第46页 |
| ·前、后车体失稳时整机关联稳定性分析 | 第46-47页 |
| ·铰接式机器人稳定性的具体数据计算 | 第47-49页 |
| 第4章 具有二自由度铰接式车体的轮式机器人数学模型建立 | 第49-56页 |
| ·铰接式机器人数学建模原理 | 第49-50页 |
| ·铰接式机器人模型简化设定 | 第50-51页 |
| ·铰接式机器人运动学方程建立 | 第51-56页 |
| 第5章 具有二自由度铰接式车体的轮式机器人仿真分析 | 第56-69页 |
| ·ADAMS简介 | 第56-57页 |
| ·参数设定 | 第57-58页 |
| ·实体三维建模 | 第58-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-67页 |
| ·仿真结果分析 | 第67-69页 |
| 第6章 结论 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 摘要 | 第75-78页 |
| Abstract | 第78-80页 |
