| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第8-14页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·粗纱机的任务及工艺流程 | 第9-11页 |
| ·粗纱机的技术发展与现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究内容 | 第12-14页 |
| 2 粗纱机机械结构介绍与数学模型建立 | 第14-30页 |
| ·粗纱机的机械结构与工作原理 | 第14-18页 |
| ·粗纱机的喂入牵伸机构 | 第14-15页 |
| ·粗纱机的加捻机构 | 第15页 |
| ·粗纱机的卷绕机构 | 第15-17页 |
| ·粗纱机的升降机构 | 第17页 |
| ·EJK211型粗纱机 | 第17-18页 |
| ·粗纱机四电机传动数学模型 | 第18-24页 |
| ·粗纱基本参数 | 第18-20页 |
| ·粗纱卷绕直径的数学模型 | 第20-22页 |
| ·四电机速度数学模型 | 第22-24页 |
| ·龙筋升降动程数学模型 | 第24页 |
| ·粗纱张力分析 | 第24-29页 |
| ·粗纱张力的形成与分布 | 第24-29页 |
| ·卷绕张力—功率检测法 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 自抗扰控制器(ADRC) | 第30-42页 |
| ·自抗扰控制器的发展 | 第30-31页 |
| ·PID控制器 | 第31-32页 |
| ·自抗扰控制器 | 第32-39页 |
| ·跟踪微分器(Tracking Differentiator) | 第33-35页 |
| ·扩张状态观测器(Extended State Observer) | 第35-37页 |
| ·非线性函数 | 第37-38页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第38-39页 |
| ·简化的线性自抗扰控制器 | 第39-40页 |
| ·PID,ADRC和LADRC仿真比较 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 粗纱机的贝加莱运动控制方案 | 第42-51页 |
| ·可编程计算机控制器(PCC) | 第43-47页 |
| ·PCC硬件介绍 | 第43-45页 |
| ·PCC软件介绍 | 第45-47页 |
| ·伺服驱动器(ACOPOS) | 第47-49页 |
| ·贝加莱NC概念 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于自抗扰控制器的粗纱张力间接控制 | 第51-62页 |
| ·四电机传动同步控制 | 第51-55页 |
| ·级联控制器 | 第51-53页 |
| ·凸轮结构和功能 | 第53-54页 |
| ·控制凸轮跟随 | 第54-55页 |
| ·掉电保护 | 第55-56页 |
| ·粗纱卷绕线速度计算 | 第56-58页 |
| ·仿真 | 第58-59页 |
| ·筒管速度试验结果 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 全文总结 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录1 | 第67-69页 |
| 附录2 | 第69-70页 |
| 读研期间发表的论文和参与的科研项目 | 第70-71页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第71页 |