| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-16页 |
| ·惯性技术的重要性 | 第10页 |
| ·捷联惯导系统 | 第10-13页 |
| ·惯性导航系统 | 第10-11页 |
| ·捷联惯导系统的发展历程 | 第11-12页 |
| ·捷联惯导系统与平台惯导系统的对比 | 第12-13页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的发展现状及其特点 | 第13-14页 |
| ·组合导航系统 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 2. 加速度计安装方式研究 | 第16-32页 |
| ·坐标系的定义及坐标变换 | 第16-19页 |
| ·坐标系的定义 | 第16-18页 |
| ·坐标系之间的变换 | 第18-19页 |
| ·载体非质心处在载体系上的比力方程 | 第19-22页 |
| ·无陀螺惯性测量组合方案的研究 | 第22-28页 |
| ·六加速度计配置方案及载体角速度解算 | 第22-25页 |
| ·九加速度计配置方案及载体角速度解算 | 第25-28页 |
| ·适合于特定测试对象的十二加速度计测试方案及载体角速度解算 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3. 姿态更新算法研究 | 第32-48页 |
| ·欧拉角法 | 第32-34页 |
| ·由欧拉角表示的姿态矩阵 | 第32-33页 |
| ·欧拉角微分方程 | 第33-34页 |
| ·方向余弦法 | 第34-35页 |
| ·用方向余弦表示的姿态矩阵 | 第34页 |
| ·方向余弦矩阵微分方程及其解 | 第34-35页 |
| ·四元数法 | 第35-40页 |
| ·四元数的定义 | 第35-36页 |
| ·四元数乘法 | 第36页 |
| ·转动四元数 | 第36-37页 |
| ·矢量坐标变换的四元数描述 | 第37-38页 |
| ·转动四元数与转动方向余弦矩阵的关系 | 第38页 |
| ·四元数微分方程 | 第38-40页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第40-43页 |
| ·转动的不可交换性 | 第40-41页 |
| ·等效旋转矢量微分方程 | 第41-42页 |
| ·四元数更新方程 | 第42-43页 |
| ·姿态算法比较 | 第43页 |
| ·姿态角真值求取 | 第43-44页 |
| ·十二加速度计测试系统模拟实验 | 第44-47页 |
| ·模拟转台简介 | 第44页 |
| ·实验方法 | 第44-45页 |
| ·实验曲线分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4. 无陀螺捷联惯导系统误差分析 | 第48-53页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的误差分类 | 第48-49页 |
| ·数学模型的近似性所引起的误差 | 第48页 |
| ·初始对准误差 | 第48-49页 |
| ·惯性敏感元件的测量误差 | 第49页 |
| ·加速度计的安装误差 | 第49页 |
| ·计算机算法误差 | 第49页 |
| ·加速度计的误差模型及其误差补偿 | 第49-52页 |
| ·静态误差模型 | 第50-51页 |
| ·动态误差模型 | 第51页 |
| ·随机误差模型 | 第51-52页 |
| ·误差补偿 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5. 加速度计和磁强计组合姿态修正算法研究 | 第53-72页 |
| ·地磁场基本特性 | 第53-55页 |
| ·磁通门磁强计 | 第55页 |
| ·磁强计确定弹丸姿态的数学模型 | 第55-57页 |
| ·组合测试系统优化算法原理 | 第57-59页 |
| ·拟牛顿法迭代原理 | 第57-58页 |
| ·组合测试系统姿态优化算法 | 第58-59页 |
| ·系统仿真 | 第59-63页 |
| ·仿真过程中的假设 | 第59页 |
| ·仿真参数 | 第59-60页 |
| ·系统仿真结构 | 第60-63页 |
| ·姿态仿真结果 | 第63-70页 |
| ·加速度计精度为5%时姿态角仿真 | 第63-66页 |
| ·加速度计精度为2%时姿态角仿真 | 第66-68页 |
| ·加速度计精度为1% 时姿态角仿真 | 第68-70页 |
| ·仿真结果分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 6. 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间发表的相关论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |