| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 移动机器人研究现状 | 第8-13页 |
| 1-2-1 移动机器人的控制系统 | 第9-11页 |
| 1-2-2 导航方式 | 第11-12页 |
| 1-2-3 传感器及多传感器融合技术 | 第12-13页 |
| §1-3 移动机器人的关键技术 | 第13-16页 |
| 1-3-1 基于行为的控制技术 | 第13-14页 |
| 1-3-2 移动机器人的主动视觉技术 | 第14-16页 |
| §1-4 题目来源、研究意义和主要内容 | 第16-17页 |
| 1-4-1 题目来源 | 第16页 |
| 1-4-2 研究意义和主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人的硬件结构 | 第17-25页 |
| §2-1 引言 | 第17页 |
| §2-2 移动机器人驱动模块 | 第17-19页 |
| 2-2-1 驱动模块的硬件选取 | 第17-18页 |
| 2-2-2 驱动模块的控制 | 第18-19页 |
| §2-3 移动机器人无线通讯模块 | 第19-22页 |
| 2-3-1 计算机与机器人间的图像无线通信 | 第20-21页 |
| 2-3-2 计算机与机器人间的无线数据通信 | 第21-22页 |
| §2-3 移动机器人控制系统的设计 | 第22-24页 |
| 2-4-1 反应式控制结构 | 第22-23页 |
| 2-4-2 移动机器人基于行为的控制系统的原则 | 第23-24页 |
| 2-4-3 基于行为的控制系统的行为选择机制 | 第24页 |
| §2-5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 移动机器人感知系统研究 | 第25-39页 |
| §3-1 引言 | 第25页 |
| §3-2 移动机器人的超声波传感器感知模块 | 第25-29页 |
| 3-2-1 超声波传感器 | 第25-26页 |
| 3-2-2 超声波传感器的基本原理 | 第26页 |
| 3-2-3 移动机器人超声波传感器的应用 | 第26-29页 |
| §3-3 移动机器人的视觉感知模块 | 第29-38页 |
| 3-3-1 视觉系统的硬件结构 | 第30-33页 |
| 3-3-2 视觉系统的软件结构 | 第33-38页 |
| §3-4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人行为控制的实现 | 第39-48页 |
| §4-1 引言 | 第39页 |
| §4-2 基于行为机器人系统构成 | 第39-40页 |
| §4-3 视觉系统实现 | 第40-44页 |
| 4-3-1 目标特征的记入 | 第40-42页 |
| 4-3-2 串口通讯模块的硬件选取 | 第42-43页 |
| 4-3-3 串口通讯模块的控制 | 第43-44页 |
| §4-4 控制策略及主要硬件 | 第44-47页 |
| 4-4-1 模糊控制技术 | 第44页 |
| 4-4-2 基于行为机器人的控制策略 | 第44-46页 |
| 4-4-3 移动平台及构成 | 第46-47页 |
| §4-5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 移动机器人的基于行为控制技术的试验 | 第48-54页 |
| §5-1 引言 | 第48页 |
| §5-2 移动机器人仿真试验 | 第48-52页 |
| 5-2-1 仿真平台及SaxBasic 语言介绍 | 第48-49页 |
| 5-2-2 基于视觉和超声波信息的机器人行为控制仿真试验 | 第49-52页 |
| §5-3 RIRA 移动机器人的试验结果及其分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论 | 第54-56页 |
| §6-1 主要工作和特点 | 第54页 |
| §6-2 建议 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |