| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·国内外机器人领域研究现状及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·SCARA机器人简介 | 第14-15页 |
| ·平面关节型装配机器人关键技术 | 第15-18页 |
| ·操作机的机构设计与传动技术 | 第15页 |
| ·机器人计算机控制技术 | 第15-16页 |
| ·检测传感技术 | 第16-17页 |
| ·离线编程与图形仿真技术 | 第17-18页 |
| ·柔顺手腕 | 第18页 |
| ·项目的主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·项目研究的主要内容、技术方案及其意义 | 第18-19页 |
| ·拟解决的关键问题 | 第19页 |
| ·已完成的工作 | 第19-20页 |
| 第二章 SCARA教学机器人的机械结构设计 | 第20-30页 |
| ·SCARA机器人的总体设计 | 第20-22页 |
| ·SCARA机器人的技术参数 | 第20页 |
| ·SCARA机器人外形尺寸与工作空间 | 第20-21页 |
| ·SCARA机器人的总体传动方案 | 第21-22页 |
| ·机器人关键零部件设计计算 | 第22-27页 |
| ·减速机的设计计算 | 第22-23页 |
| ·电机的设计计算 | 第23-24页 |
| ·同步齿型带的设计计算 | 第24-25页 |
| ·滚珠丝杠副的设计计算 | 第25-27页 |
| ·大臂和小臂机械结构设计 | 第27-28页 |
| ·腕部机械结构设计 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 SCARA机器人的运动学分析及位姿误差建模 | 第30-40页 |
| ·SCARA机器人的运动学分析 | 第30-33页 |
| ·运动学正解 | 第30-31页 |
| ·运动学逆解 | 第31-33页 |
| ·基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模 | 第33-39页 |
| ·机构精度通用算法 | 第33-35页 |
| ·通用机器人位姿误差模型 | 第35-39页 |
| ·机构通用精度模型与机器人位姿误差模型的联系 | 第35-36页 |
| ·机器人位姿误差模型的建立 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第40-58页 |
| ·SCARA机器人控制系统总体方案 | 第40-44页 |
| ·机器人控制系统的功能 | 第40页 |
| ·机器人控制系统的组成 | 第40-41页 |
| ·机器人控制系统分类 | 第41页 |
| ·机器人控制系统结构 | 第41-43页 |
| ·SCARA机器人基于 PC的运动控制架构 | 第43-44页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第44-50页 |
| ·运动控制系统的硬件 | 第44-45页 |
| ·基于运动控制卡和步进单元的运动控制 | 第45-50页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第50-57页 |
| ·ADT850运动控制卡的编程 | 第50-52页 |
| ·步进电机的加减速控制及其性能测试 | 第52-56页 |
| ·定速驱动 | 第52页 |
| ·直线加/速减速驱动 | 第52-53页 |
| ·非对称直线加/减速驱动 | 第53页 |
| ·S曲线加/减速驱动 | 第53-55页 |
| ·步进电机性能测试 | 第55-56页 |
| ·系统控制软件的设计 | 第56-57页 |
| ·系统主要控制模块 | 第56页 |
| ·控制系统软件的 VC实现 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 SCARA机器人轨迹规划算法 | 第58-70页 |
| ·机器人的轨迹规划 | 第58-60页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第60-65页 |
| ·三次多项式函数插值 | 第60-61页 |
| ·五次多项式函数插值 | 第61-62页 |
| ·抛物线过渡的线性轨迹规划 | 第62-64页 |
| ·关节空间轨迹规划算法 | 第64-65页 |
| ·笛卡儿空间的轨迹规划 | 第65-69页 |
| ·笛卡儿空间的轨迹规划 | 第65-66页 |
| ·SCARA机器人的两种直线轨迹规划方法 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·研究工作总结 | 第70页 |
| ·后续工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74页 |