| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·机器人概述 | 第14-16页 |
| ·机器人的定义 | 第14页 |
| ·国外机器人的发展状况 | 第14-15页 |
| ·国内机器人的发展状况 | 第15-16页 |
| ·课题的来源和研究目的 | 第16-17页 |
| ·课题的来源 | 第16页 |
| ·本课题的研究目的 | 第16-17页 |
| 第二章 关键机械结构简介及控制系统总体方案研究设计 | 第17-24页 |
| ·关键机械结构简介 | 第18-19页 |
| ·驱动系统简介 | 第18页 |
| ·气动出球结构简介 | 第18-19页 |
| ·升降结构简介 | 第19页 |
| ·拨动主火炬旋转结构简介 | 第19页 |
| ·控制系统总体方案研究设计 | 第19-24页 |
| ·控制系统的结构 | 第19-21页 |
| ·串行处理结构 | 第19-20页 |
| ·并行处理结构 | 第20页 |
| ·控制系统结构类型的选择 | 第20-21页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第21-22页 |
| ·控制系统硬件的组成 | 第21页 |
| ·控制系统硬件设计的原则 | 第21-22页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第22页 |
| ·控制系统的总体设计流程 | 第22-24页 |
| 第三章 控制系统关键模块的硬件实现 | 第24-43页 |
| ·单片机的选择和开发应用方式 | 第24-26页 |
| ·单片机的选择 | 第24-25页 |
| ·SPCE061A的开发应用方式 | 第25-26页 |
| ·电源稳压电路设计 | 第26-27页 |
| ·稳压的必要性 | 第26页 |
| ·集成稳压器件的选择 | 第26-27页 |
| ·稳压电路的设计 | 第27页 |
| ·键盘设计 | 第27-30页 |
| ·键盘设计方案的选择 | 第27-28页 |
| ·键盘电路设计 | 第28-29页 |
| ·按键消抖处理 | 第29-30页 |
| ·传感器信号检测识别电路设计 | 第30-32页 |
| ·逻辑电平转换的必要性和常见的电平转换方法 | 第30-31页 |
| ·电平转换电路设计 | 第31-32页 |
| ·继电器控制电路设计 | 第32-34页 |
| ·继电器的分类和选型 | 第32-33页 |
| ·继电器的分类 | 第32页 |
| ·继电器的选型 | 第32-33页 |
| ·继电器的三种附加电路 | 第33页 |
| ·控制电路的设计 | 第33-34页 |
| ·直流电机功率放大驱动电路设计 | 第34-36页 |
| ·直流电机驱动芯片的选择 | 第34-35页 |
| ·LMD18200的性能简介 | 第35页 |
| ·芯片外围电路的设计 | 第35-36页 |
| ·微型伺服马达(舵机)的PWM 控制方式电路设计 | 第36-39页 |
| ·微型伺服马达简介 | 第36-37页 |
| ·舵机的内部结构和工作原理 | 第37-38页 |
| ·舵机的PWM控制方法 | 第38-39页 |
| ·应用系统的硬件抗干扰设计研究 | 第39-43页 |
| ·干扰的主要耦合方式 | 第40-41页 |
| ·硬件电路中常用的抗干扰设计方法 | 第41-42页 |
| ·PCB中的抗干扰设计方法 | 第42页 |
| ·硬件抗干扰设计总结 | 第42-43页 |
| 第四章 控制系统软件的关键技术研究 | 第43-60页 |
| ·传感器的信号检测算法研究 | 第43-46页 |
| ·光电传感器简介 | 第43页 |
| ·光电传感器的类型及选择 | 第43-44页 |
| ·光电传感器的工作原理 | 第44-45页 |
| ·基于状态机循环的滤波算法研究 | 第45-46页 |
| ·寻迹算法的实现 | 第46-52页 |
| ·传感器的布局分析 | 第46-49页 |
| ·分火炬机器人传感器布局 | 第47-48页 |
| ·桥板机器人传感器布局 | 第48-49页 |
| ·传感器寻迹信号检测结果分析 | 第49-51页 |
| ·分火炬机器人寻迹信号检测结果分析 | 第49-50页 |
| ·桥板机器人寻迹信号检测结果分析 | 第50-51页 |
| ·寻迹算法的软件流程 | 第51-52页 |
| ·主火炬颜色判别算法及转向与转速的测量 | 第52-57页 |
| ·主火炬颜色判别算法 | 第52-55页 |
| ·光电接近开关的位置布局分析 | 第53页 |
| ·光电接近开关的信号组合检测分析 | 第53-55页 |
| ·主火炬转向判别与转速测量的软件实现 | 第55-57页 |
| ·位操作的实现方法简介 | 第57页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第57-60页 |
| ·指令冗余 | 第57-58页 |
| ·软件陷阱技术 | 第58-59页 |
| ·看门狗，技术 | 第59-60页 |
| 第五章 步进电机与直流伺服电机的控制研究 | 第60-70页 |
| ·步进电机开环控制的研究 | 第60-65页 |
| ·步进电机的工作原理和特点 | 第60-61页 |
| ·步进电机控制方式的选择 | 第61-62页 |
| ·步进电机的速度控制方法 | 第62页 |
| ·步进电机升降速的离散化处理研究 | 第62-65页 |
| ·无刷直流伺服电机的半闭环控制研究 | 第65-70页 |
| ·无刷直流伺服电机简介 | 第65页 |
| ·直流伺服电机的型号选取及驱动器的引脚连接 | 第65-66页 |
| ·DAC转换模块电路设计 | 第66-68页 |
| ·AD558的主要应用特性 | 第66-67页 |
| ·电压输出量程选择电路 | 第67页 |
| ·直流伺服电机的控制 | 第67-68页 |
| ·分火炬机器人准确定位的实现 | 第68-69页 |
| ·直流伺服电机的升降速控制 | 第69-70页 |
| 第六章 总结 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 作者攻读硕士期间发表的论文 | 第74-75页 |
| 附录一 | 第75-76页 |
| 附录二 | 第76-80页 |
| 附录三 | 第80-81页 |
| 附录四 | 第81-82页 |
| 附录五 | 第82-83页 |
| 附录六 | 第83页 |