| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·FIRA MiroSot 足球机器人视觉子系统的研究意义 | 第8-13页 |
| ·论文的结构及主要的研究内容 | 第13-18页 |
| 2 相关视觉理论与技术 | 第18-30页 |
| ·计算机视觉理论 | 第18-21页 |
| ·颜色技术 | 第21-25页 |
| ·实时图像分割 | 第25-30页 |
| 3 现有系统分析与总的视觉子系统开发设计 | 第30-46页 |
| ·系统分析和设计要求 | 第30-32页 |
| ·系统的功能实现步骤 | 第32-33页 |
| ·图像的获取与数字化 | 第33-35页 |
| ·图像二值化 | 第35-37页 |
| ·对象及对象特征识别 | 第37-38页 |
| ·人机交互 | 第38-42页 |
| ·总的系统结构设计 | 第42-46页 |
| 4 关键辨识算法 | 第46-62页 |
| ·球的位置及其运动识别 | 第46-51页 |
| ·己方机器人的识别 | 第51-55页 |
| ·对方机器人的识别 | 第55-62页 |
| 5 实验与分析 | 第62-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-77页 |
| 独创性声明 | 第77页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第77页 |