七自由度气动肌肉机械手机构设计及运动控制实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·气动人工肌肉的发展 | 第11-13页 |
| ·气动人工肌肉机器人的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·气动人工肌肉驱动关节的控制方法研究现状 | 第18-19页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第二章 气动肌肉的静特性数值拟合研究 | 第21-30页 |
| ·气动肌肉工作原理 | 第21-22页 |
| ·气动肌肉静特性常用数学模型 | 第22-23页 |
| ·气动肌肉的静特性拟合研究 | 第23-28页 |
| ·气动人工肌肉静特性实验装置 | 第23-24页 |
| ·气动人工肌肉静特性测试过程 | 第24-26页 |
| ·气动人工肌肉数学模型拟合 | 第26-27页 |
| ·气动人工肌肉静特性拟合 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 气动肌肉机械手臂的总体设计 | 第30-39页 |
| ·人体手臂运动机理介绍 | 第30-31页 |
| ·气动肌肉机械手臂结构设计和建模 | 第31-33页 |
| ·气动肌肉机械手臂结构设计与仿真 | 第33-35页 |
| ·肩关节设计及仿真 | 第33页 |
| ·肘关节设计及仿真 | 第33-34页 |
| ·腕关节设计及仿真 | 第34-35页 |
| ·气动肌肉机械手臂运动学分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 气动肌肉驱动关节的控制研究 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·气动回路设计 | 第39-42页 |
| ·气动回路及工作原理 | 第39-41页 |
| ·气动元件选型 | 第41-42页 |
| ·机械手臂控制系统原理和设计 | 第42-43页 |
| ·控制系统及工作原理 | 第42页 |
| ·控制元件的选择 | 第42-43页 |
| ·气动肌肉机械手臂关节的开环响应特性 | 第43-44页 |
| ·气动肌肉机械手臂闭环控制方法 | 第44-53页 |
| ·关节的PID 控制 | 第44-51页 |
| ·单神经元PID 控制 | 第51-52页 |
| ·实验结果对比分析 | 第52-53页 |
| ·气动肌肉机械手臂控制界面 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 气动肌肉机械手臂的远程控制研究 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·气动机械手臂远程控制硬件设计 | 第56-58页 |
| ·气动机械手臂远程控制软件设计 | 第58-60页 |
| ·气动机械手臂远程控制实验研究 | 第60-63页 |
| ·远程控制发送界面设计 | 第60-62页 |
| ·远程控制系统电路调试 | 第62页 |
| ·远程控制系统实验结果 | 第62-63页 |
| ·机械手臂总体实验研究 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第73页 |
