| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·目前国内外的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内外并联机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·[PP]S 类并联机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 2-PRS-PRRU 并联机器人自由度分析 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·自由度分析 | 第14-20页 |
| ·机构结构 | 第14-15页 |
| ·自由度分析 | 第15-17页 |
| ·伴随运动分析 | 第17-20页 |
| 第三章 2-PRS-PRRU 并联机器人正反解分析 | 第20-25页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·位置分析 | 第20-25页 |
| ·位置反解 | 第20-23页 |
| ·位置正解 | 第23-25页 |
| 第四章 2-PRS-PRRU 并联机器人奇异性分析 | 第25-30页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·速度分析 | 第25-26页 |
| ·奇异性分析 | 第26-30页 |
| ·逆解分析 | 第26-27页 |
| ·正解奇异 | 第27-28页 |
| ·混合奇异 | 第28-30页 |
| 第五章 2-PRS-PRRU 并联机器人工作空间分析 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·可达工作空间 | 第30-46页 |
| ·工具末端轨迹方程的确定 | 第30页 |
| ·奇异位置确定 | 第30-31页 |
| ·球铰约束的影响 | 第31-32页 |
| ·工作空间求解 | 第32-34页 |
| ·导轨倾斜对应的工作工作空间 | 第34-46页 |
| ·结构分析 | 第34-35页 |
| ·位姿分析 | 第35-37页 |
| ·奇异性分析 | 第37-39页 |
| ·工作空间分析 | 第39-41页 |
| ·工作空间表达 | 第41-46页 |
| 第六章 2-PRS-PRRU 并联机器人运动学性能分析 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·灵巧性分析 | 第46-49页 |
| ·承载力特性分析 | 第49-53页 |
| ·刚度分析 | 第53-57页 |
| 第七章 2-PRS-PRRU 并联机器人工作空间优化设计分析 | 第57-60页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·工作空间优化设计分析 | 第57-60页 |
| 第八章 总结和展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第67页 |
