| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·国内外对机械臂液压驱动系统的研究现状及存在的问题 | 第11-13页 |
| ·今后液压驱动系统研究方向 | 第13-14页 |
| ·课题相关技术的研究意义 | 第14-18页 |
| ·液压驱动装置的研究意义 | 第14-15页 |
| ·对液压驱动系统的控制策略的研究意义 | 第15页 |
| ·模糊控制策略的现状与研究意义 | 第15-18页 |
| 第二章 机械臂液压驱动系统的整体设计方案 | 第18-25页 |
| ·新型机械臂液压驱动系统的设计原理 | 第18-22页 |
| ·新型机械臂液压驱动系统整体工作原理 | 第18-20页 |
| ·电子控制部分的设计 | 第20页 |
| ·液压驱动部分的设计 | 第20-21页 |
| ·机械臂部分与液压驱动部分耦合 | 第21-22页 |
| ·新型液压驱动系统的优势技术 | 第22-25页 |
| ·优势之一：插装阀作为系统的主控阀 | 第22-23页 |
| ·优势之二：高速开关阀作为插装阀先导阀进行线性控制 | 第23页 |
| ·优势之三：基于单片机的模糊免疫PID控制器的应用 | 第23-25页 |
| 第三章 新型液压驱动系统的研究与建模 | 第25-38页 |
| ·高速开关阀的特性分析 | 第25-28页 |
| ·高速开关阀的结构及工作原理 | 第26-27页 |
| ·高速开关阀PWM控制时流量特性 | 第27-28页 |
| ·插装阀的特性分析 | 第28-30页 |
| ·液压缸的特性分析 | 第30-31页 |
| ·系统的组成与动态建模 | 第31-33页 |
| ·系统仿真与实验研究 | 第33-37页 |
| ·系统仿真分析 | 第33-36页 |
| ·试验结果 | 第36-37页 |
| ·结论 | 第37-38页 |
| 第四章 液压驱动柔性机械臂系统建模 | 第38-47页 |
| ·平面双连杆柔性机械臂动力学建模 | 第38-44页 |
| ·柔性机械臂的动力学描述 | 第38-40页 |
| ·柔性机械臂的总动能T | 第40-41页 |
| ·柔性机械臂的总势能V | 第41-42页 |
| ·柔性机械臂的动力学模型 | 第42-44页 |
| ·柔性机械臂和液压驱动系统的动力学耦合 | 第44-47页 |
| 第五章 机械臂液压驱动系统模糊免疫PID控制策略研究 | 第47-70页 |
| ·模糊免疫PID控制的基本原理 | 第48-55页 |
| ·模糊控制的基本原理与特点 | 第48-51页 |
| ·免疫控制的基本原理 | 第51-53页 |
| ·免疫PID的设计 | 第53-55页 |
| ·模糊免疫PID控制器设计 | 第55-63页 |
| ·用模糊控制器拟合非线性函数f(.) | 第55-57页 |
| ·模糊控制器在线调整K_1和K_d | 第57-61页 |
| ·解模糊器的设计 | 第61-63页 |
| ·液压伺服系统的数学模型 | 第63-64页 |
| ·仿真与实验 | 第64-68页 |
| ·结论 | 第68-70页 |
| 第六章 全文总结 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间发表学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
