机器人视觉伺服系统的图像处理和标定技术研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| ·机器视觉系统简介 | 第8-9页 |
| ·图像处理和标定方法的综述 | 第9-14页 |
| ·图像处理方法综述 | 第9-11页 |
| ·标定方法综述 | 第11-13页 |
| ·图像处理和标定技术的总结与展望 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容与结构 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人视觉伺服系统的总体设计 | 第15-30页 |
| ·视觉伺服系统的结构 | 第15-16页 |
| ·机器人视觉伺服系统的视觉系统 | 第16-25页 |
| ·板卡 | 第16-18页 |
| ·相机 | 第18-24页 |
| ·电脑 | 第24页 |
| ·基本通讯接口 | 第24-25页 |
| ·照明 | 第25页 |
| ·冗余度视觉伺服机械手整体结构 | 第25-28页 |
| ·机械手硬件组成 | 第25-26页 |
| ·控制柜及伺服放大器 | 第26-27页 |
| ·上位控制器 | 第27-28页 |
| ·本系统的总体硬件结构 | 第28-29页 |
| ·机器人视觉伺服系统的软件平台 | 第29-30页 |
| ·操作系统 | 第29页 |
| ·编程环境 | 第29-30页 |
| 第三章 图像处理 | 第30-47页 |
| ·图像采集 | 第30-31页 |
| ·图像预处理 | 第31页 |
| ·图像灰度化处理 | 第31页 |
| ·灰度图像滤波 | 第31页 |
| ·图像二值化 | 第31-39页 |
| ·阈值确定 | 第32-36页 |
| ·阈值分割方法 | 第36-37页 |
| ·实验效果 | 第37-39页 |
| ·二值图像滤波 | 第39-43页 |
| ·二值图像的黑白点噪声滤波 | 第39页 |
| ·形态学滤波 | 第39-42页 |
| ·本系统滤波方法选取及实验 | 第42-43页 |
| ·图像的标签化 | 第43页 |
| ·目标物体提取及重心法 | 第43-44页 |
| ·图像处理程序设计 | 第44-46页 |
| ·图像处理程序显示界面 | 第44页 |
| ·回调函数 | 第44-45页 |
| ·图像处理程序 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 摄像机标定 | 第47-58页 |
| ·传统的摄像机标定方法 | 第47-51页 |
| ·线性标定 | 第47页 |
| ·非线性标定 | 第47-48页 |
| ·两步标定 | 第48-51页 |
| ·作者提出的一种实用标定方法 | 第51-57页 |
| ·传统标定方法的分析和实验 | 第51-52页 |
| ·方案的提出 | 第52-54页 |
| ·方案的实现 | 第54-56页 |
| ·系统实验 | 第56-57页 |
| ·结果分析 | 第57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 攻读硕士研究生期间所发表论文及奖励 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-65页 |
