新型三平移并联机器人机构的控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人技术的发展状况 | 第9-10页 |
| ·并联机器人发展概述 | 第10-11页 |
| ·并联机器人研究基本问题及现状 | 第11-13页 |
| ·机构学、运动学 | 第12页 |
| ·动力学分析及控制策略的研究 | 第12-13页 |
| ·本课题的主要研究工作 | 第13-14页 |
| ·本课题研究对象 | 第13页 |
| ·本课题研究内容 | 第13-14页 |
| ·本课题研究意义 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 3-DOF并联机器人机构分析 | 第15-24页 |
| ·三平移并联机器人简介 | 第15页 |
| ·三平移并联机器人机构的位置分析 | 第15-19页 |
| ·位置反解 | 第17-18页 |
| ·位置正解 | 第18-19页 |
| ·输入输出解耦性分析与机构特性比较 | 第19页 |
| ·并联机器人工作空间分析 | 第19-23页 |
| ·工作空间定义 | 第19-20页 |
| ·工作空间的分类 | 第20页 |
| ·工作空间的分析 | 第20-21页 |
| ·利用MATLAB绘制机器人工作空间 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 并联机器人系统控制 | 第24-51页 |
| ·并联机器人控制方案的选择 | 第24-25页 |
| ·并联机器人控制系统的硬件结构 | 第25-28页 |
| ·并联机器人控制系统的物理结构 | 第25-27页 |
| ·并联机器人控制系统的逻辑结构 | 第27-28页 |
| ·步进电机的选用及驱动模型的建立 | 第28-33页 |
| ·步进电机的特点及类型 | 第29-31页 |
| ·二相混合式步进电机的动态方程 | 第31-33页 |
| ·GT400—SV—PCI运动控制卡 | 第33-42页 |
| ·运动控制卡简介 | 第33-34页 |
| ·运动控制卡主要性能 | 第34-35页 |
| ·控制器硬件结构 | 第35-36页 |
| ·控制器的安装和接线 | 第36-39页 |
| ·并联机器人控制系统的软件实现 | 第39-42页 |
| ·并联机器人轨迹规划 | 第42-49页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第43-46页 |
| ·关节空间规划方法 | 第46页 |
| ·三次多项式插值 | 第46-47页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值 | 第47-49页 |
| ·三平移并联机器人的轨迹规划 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 滑模变结构控制基本理论 | 第51-62页 |
| ·滑动模态变结构控制系统的定义 | 第51页 |
| ·滑模变结构控制的特点 | 第51-52页 |
| ·滑模变结构控制的一般设计方法 | 第52-55页 |
| ·滑模面s(x)的确定 | 第53-54页 |
| ·等价控制量u_(eq)的确定 | 第54-55页 |
| ·滑模变结构控制系统的稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·变结构控制系统的品质、趋近律 | 第56-58页 |
| ·变结构控制系统的抖振及其消弱 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 三平移并联机器人的滑模变结构控制及仿真 | 第62-72页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第62-65页 |
| ·滑模变结构控制器的设计、比较 | 第65-70页 |
| ·传统变结构轨迹跟踪控制器设计 | 第65-66页 |
| ·一种新型滑模变结构轨迹跟踪控制器的设计 | 第66-67页 |
| ·滑模变结构控制器的比较、选择 | 第67-70页 |
| ·并联机器人系统轨迹跟踪仿真 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 并联机器人系统实验 | 第72-77页 |
| ·并联机器人系统轨迹控制过程 | 第72-73页 |
| ·控制软件的功能 | 第73-76页 |
| ·机器人控制系统的轨迹跟踪控制实验 | 第76页 |
| ·并联机器人的轨迹插补 | 第76页 |
| ·并联机构控制系统的实验结果 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 全文总结 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 在学期间发表的论文 | 第84页 |
