机器人网络遥操作及基于事件的控制方法研究
| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·研究背景与现状 | 第12-18页 |
| ·研究背景 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·网络遥操作技术 | 第14-15页 |
| ·国外网络遥操作的研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内网络遥操作的研究现状 | 第17-18页 |
| ·研究意义与目的 | 第18页 |
| ·本文的研究思路与内容组织 | 第18-20页 |
| ·本文的研究思路 | 第18-19页 |
| ·本文的主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 网络的基本问题 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·基于Internet 遥操作的主要问题 | 第20-22页 |
| ·随机变时延 | 第20-21页 |
| ·数据包丢失 | 第21-22页 |
| ·时延条件下遥操作技术的研究状况 | 第22-28页 |
| ·监督控制 | 第22-24页 |
| ·预测显示控制 | 第24-25页 |
| ·基于事件的控制 | 第25-26页 |
| ·无源性理论 | 第26-27页 |
| ·控制方法的选择 | 第27-28页 |
| 第三章 智能移动机器人Pioneer 3-DX | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基于网络的机器人遥操作的体系结构 | 第28-33页 |
| ·网络遥操作系统模型 | 第28-30页 |
| ·Client/Server 结构特点及其发展 | 第30-33页 |
| ·Pioneer 3-DX 的硬件平台 | 第33-35页 |
| ·移动机器人本体 | 第33-34页 |
| ·移动机器人附属装置 | 第34-35页 |
| ·Pioneer 3-DX 的软件系统 | 第35-37页 |
| ·机器人服务器端操作系统AROS | 第35-36页 |
| ·机器人客户端应用程序接口ARIA | 第36-37页 |
| ·系统软件开发环境 | 第37-38页 |
| 第四章 运动学与轨迹规划 | 第38-57页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·运动学基础 | 第39-44页 |
| ·位置与姿态的表示 | 第39-40页 |
| ·齐次坐标变换 | 第40-41页 |
| ·机器人正向运动学 | 第41-42页 |
| ·连杆参数的确定 | 第42-43页 |
| ·广义变换矩阵 | 第43-44页 |
| ·ArP2Arm 机械手臂运动方程的求解 | 第44-50页 |
| ·ArP2Arm 机械手臂的参数 | 第44-47页 |
| ·ArP2Arm 机械手臂运动学逆问题解算 | 第47-50页 |
| ·轨迹规划 | 第50-57页 |
| ·机器人轨迹规划的基本概念 | 第50页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第50-56页 |
| ·工作空间 | 第56-57页 |
| 第五章 基于事件的控制方法及其实现 | 第57-74页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·基于事件的控制方法 | 第57-62页 |
| ·基于事件的控制 | 第57-58页 |
| ·基于事件的控制在网络遥操作中的应用 | 第58-61页 |
| ·网络遥操作系统的稳定性分析 | 第61-62页 |
| ·基于事件的控制方法的应用 | 第62-65页 |
| ·事件参考变量s 的选择 | 第63-64页 |
| ·基于事件s 的规划器的设计 | 第64-65页 |
| ·系统实现 | 第65-74页 |
| ·网络遥操作系统平台 | 第65-66页 |
| ·高层通信协议的制定 | 第66-68页 |
| ·服务器端软件实现 | 第68-71页 |
| ·客户端软件实现 | 第71-72页 |
| ·客户端人机界面 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·研究工作的总结 | 第74页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的主要论文 | 第81页 |
