| 声明 | 第1页 |
| AFFIRMATION | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·遥操作机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·遥操作机器人的组成 | 第11-13页 |
| ·USB总线概述 | 第13-14页 |
| ·不同操作系统对 USB的支持 | 第14-15页 |
| ·课题背景与意义 | 第15-16页 |
| ·论文研究内容和工作 | 第16-17页 |
| 2 通用型主手控制器原理 | 第17-23页 |
| ·主手控制器原理分析 | 第17-19页 |
| ·主手控制器硬件设计 | 第19-21页 |
| ·主手控制器软件设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 USB通信原理 | 第23-32页 |
| ·USB总线的拓扑 | 第23-24页 |
| ·USB传输单元 | 第24-26页 |
| ·USB传输类型 | 第26-28页 |
| ·USB通信原理分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 主手控制器驱动程序在Windows和 Linux下的实现 | 第32-51页 |
| ·主手控制器固件的实现 | 第32-40页 |
| ·主手控制器设备驱动程序在Windows下的实现 | 第40-43页 |
| ·主手控制器设备驱动程序在 Linux下的实现 | 第43-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 DOS下主手控制器驱动程序的实现 | 第51-70页 |
| ·DOS操作系统简介 | 第51-52页 |
| ·基于 DOS的USB主机系统软件的实现 | 第52-62页 |
| ·DOS下主手控制器设备驱动程序的设计 | 第62-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 中文详细摘要 | 第75-85页 |