水下运载器参数辨识与控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外发展动态 | 第9-11页 |
| ·本文研究背景与选题意义 | 第11-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13页 |
| ·论文结构 | 第13-15页 |
| 第二章 水下运载器的数学模型 | 第15-29页 |
| ·坐标系及主要参数 | 第15-21页 |
| ·水下航行器的坐标系 | 第15-18页 |
| ·水下航行器的运动参数 | 第18-20页 |
| ·水下航行器的坐标变换 | 第20-21页 |
| ·水下运载器数学模型的建立 | 第21-27页 |
| ·流体动力分析 | 第21-22页 |
| ·流体动力分解 | 第22-25页 |
| ·弹道仿真数学模型 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 水下运载器的参数辨识 | 第29-40页 |
| ·水下运载器参数辨识的意义 | 第29-30页 |
| ·水下运载器参数辨识的问题描述 | 第30页 |
| ·水下运载器参数辨识的准则与算法 | 第30-32页 |
| ·水下运载器参数辨识的纵向运动数学模型 | 第32-33页 |
| ·水下运载器纵向运动参数辨识的牛顿-拉夫逊算法 | 第33-39页 |
| ·准则函数的梯度与信息矩阵 | 第33-35页 |
| ·状态对参数的灵敏度方程 | 第35-37页 |
| ·迭代步长的优化处理 | 第37-39页 |
| ·计算结果 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 水下运载器的控制仿真 | 第40-63页 |
| ·水下运载器的仿真模型 | 第40-41页 |
| ·水下运载器的开环控制 | 第41-44页 |
| ·水下运载器的闭环控制 | 第44-49页 |
| ·闭环控制方案 | 第44-45页 |
| ·仿真结果 | 第45-47页 |
| ·闭环控制与开环控制的比较 | 第47-49页 |
| ·PID控制 | 第49-61页 |
| ·PID控制概述 | 第49-50页 |
| ·PID参数整定 | 第50-51页 |
| ·遗传算法简介 | 第51-52页 |
| ·基于遗传算法的PID参数整定 | 第52-54页 |
| ·PID控制器设计 | 第54-56页 |
| ·PID控制仿真结果 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 水下运载器的模糊控制 | 第63-72页 |
| ·模糊控制概述 | 第63-65页 |
| ·模糊控制的原理 | 第65-66页 |
| ·模糊控制器与控制策略 | 第66-70页 |
| ·模糊控制器结构 | 第66-67页 |
| ·模糊控制规则 | 第67-70页 |
| ·仿真结果 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读研究生期间发表论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 | 第79页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第79页 |
