| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-13页 |
| 1 绪论 | 第13-33页 |
| ·问题的提出 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-27页 |
| ·Stewart 平台的理论研究现状 | 第15-18页 |
| ·Stewart 平台的应用研究现状 | 第18-27页 |
| ·本文研究的目的和研究内容 | 第27-28页 |
| ·研究目的 | 第27-28页 |
| ·研究内容 | 第28页 |
| ·全文安排 | 第28-33页 |
| 2 Stewart 平台的运动学理论 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·Stewart 平台的机构模型 | 第33-35页 |
| ·6-UPS 型Stewart 平台 | 第33-34页 |
| ·立方体结构的Stewart 平台 | 第34-35页 |
| ·正交结构的Stewart 平台 | 第35页 |
| ·Stewart 平台的姿态描述和旋转矩阵 | 第35-38页 |
| ·卡尔丹角坐标 | 第35-37页 |
| ·欧拉角坐标 | 第37-38页 |
| ·Stewart 平台的运动学反解 | 第38-39页 |
| ·Stewart 平台的雅克比矩阵 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 3 Stewart 平台的动力学理论 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·Newton-Euler 动力学方程 | 第41-42页 |
| ·Stewart 平台的Newton-Euler 动力学模型 | 第42-47页 |
| ·支腿的运动学分析 | 第42-44页 |
| ·支腿的动力学分析 | 第44-45页 |
| ·负载平台的运动学和动力学分析 | 第45-47页 |
| ·反馈控制算法 | 第47-48页 |
| ·任务空间运动状态反馈 | 第47页 |
| ·驱动空间运动状态反馈 | 第47页 |
| ·任务空间与驱动空间运动状态的关系 | 第47-48页 |
| ·Stewart 平台的仿真模型 | 第48-50页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第50-58页 |
| ·采用任务空间运动状态反馈 | 第50-58页 |
| ·采用驱动空间运动状态反馈 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 4 基台在微运动情况下的Stewart 平台的动力学模型 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·基台在微运动情况下的Stewart 平台的动力学建模 | 第60-65页 |
| ·Stewart 平台及单个支腿的空间关系 | 第60-61页 |
| ·单个支腿的运动学分析 | 第61-62页 |
| ·单个支腿的动力学分析 | 第62-64页 |
| ·负载平台的运动学和动力学分析 | 第64-65页 |
| ·反馈控制算法 | 第65-66页 |
| ·任务空间运动状态反馈 | 第65页 |
| ·驱动空间运动状态反馈 | 第65页 |
| ·任务空间和驱动空间的运动状态关系 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 基台在微运动情况下的Stewart 平台的动力学仿真 | 第67-85页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·基台在微运动情况下的Stewart 平台的仿真模型 | 第67-68页 |
| ·基台在微运动情况下的Stewart 平台的应用实例 | 第68-83页 |
| ·精密定位平台动力学模型的仿真分析 | 第68-75页 |
| ·振动阻尼平台动力学模型的仿真分析 | 第75-80页 |
| ·振动隔离平台动力学模型的仿真分析 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 6 实验方案 | 第85-88页 |
| ·实验目的 | 第85页 |
| ·实验内容 | 第85页 |
| ·实验器材 | 第85-86页 |
| ·装置简图 | 第86页 |
| ·实验步骤 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 7 全文总结与展望 | 第88-90页 |
| ·本文主要研究工作 | 第88-89页 |
| ·本文主要贡献与创新点 | 第89页 |
| ·后续研究工作与展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 附: | 第97-107页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第97-99页 |
| B. Matlab 子程序 | 第99-103页 |
| C.1 Stewart 平台机构参数与 PD 控制参数 1 | 第103-105页 |
| C.2 Stewart 平台机构参数与 PD 控制参数 2 | 第105-107页 |
| 独创性声明 | 第107页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第107页 |
