磁浮列车自动驾驶（ATO）系统控制算法研究与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·MATC系统国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·德国高速磁浮列车的MATC系统 | 第8-10页 |
| ·日本磁浮列车MATC系统 | 第10-13页 |
| ·ATO系统的国内发展现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容和总体结构 | 第14-15页 |
| 第二章 磁浮列车ATO系统总体方案分析 | 第15-24页 |
| ·MATC主要设计原则 | 第15页 |
| ·MATC的总体结构 | 第15-17页 |
| ·管理层 | 第16页 |
| ·运营层 | 第16-17页 |
| ·执行层 | 第17页 |
| ·ATO系统指标与功能分析 | 第17-20页 |
| ·ATO系统的指标 | 第17-18页 |
| ·ATO系统的基本功能 | 第18-20页 |
| ·ATO系统结构及设备组成 | 第20-22页 |
| ·ATO系统的功能连接 | 第20页 |
| ·ATO系统结构 | 第20页 |
| ·ATO系统组成 | 第20-22页 |
| ·ATO系统的设备连接 | 第22页 |
| ·本章小节 | 第22-24页 |
| 第三章 基于PID控制器的ATO算法研究 | 第24-36页 |
| ·基于PID控制器的速度闭环控制 | 第24-29页 |
| ·列车模型 | 第24页 |
| ·PID控制算法 | 第24-25页 |
| ·PID参数的确定 | 第25-28页 |
| ·仿真分析 | 第28-29页 |
| ·考虑运行线路作用的速度闭环控制 | 第29-32页 |
| ·坡路对列车运行的影响 | 第29-30页 |
| ·弯道对列车运行的影响 | 第30页 |
| ·舒适度指标对控制器的影响 | 第30-32页 |
| ·基于PID控制器的ATO系统仿真分析 | 第32-35页 |
| ·本章小节 | 第35-36页 |
| 第四章 基于预测控制器的ATO算法研究 | 第36-48页 |
| ·预测控制器算法设计 | 第36-44页 |
| ·基于灰色模型的广义预测模型(GPC)的一般模式 | 第37-40页 |
| ·滚动优化 | 第40-41页 |
| ·算法的简化 | 第41-43页 |
| ·GPC模型的内模结构 | 第43-44页 |
| ·仿真分析 | 第44-47页 |
| ·算法实现 | 第44-45页 |
| ·基于GPC控制器的速度闭环控制 | 第45-46页 |
| ·基于GPC控制器的ATO系统仿真分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 ATO系统硬件平台初步设计及调试 | 第48-63页 |
| ·ATO系统总体方案设计 | 第48-49页 |
| ·ARM硬件平台设计 | 第49-57页 |
| ·HM530C7202 介绍 | 第50-53页 |
| ·HM530C7202 的接口技术 | 第53-57页 |
| ·ARM硬件平台系统调试 | 第57-62页 |
| ·代码编辑 | 第58-59页 |
| ·用AXD进行代码调试 | 第59-60页 |
| ·下载并运行程序 | 第60-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 第六章 测速和定位技术研究 | 第63-70页 |
| ·测速定位系统的硬软件设计 | 第63-66页 |
| ·硬件电路设计的基本原理 | 第63页 |
| ·硬件功能模块说明 | 第63-65页 |
| ·软件设计 | 第65-66页 |
| ·适应不同轨枕宽度的测速定位方法 | 第66-67页 |
| ·测速定位系统速度的标定 | 第67-69页 |
| ·误差来源分析 | 第67-68页 |
| ·解决方案 | 第68页 |
| ·速度的标定 | 第68-69页 |
| ·本章小节 | 第69-70页 |
| 第七章 结论与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 附录一 灰色模型 | 第74-76页 |
| 附录二 Diophantine方程及其解法 | 第76-77页 |
