智能小车的避障及路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·AGV 技术的发展现状、研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·AGV 技术的发展现状 | 第8-10页 |
| ·AGV 技术的研究背景及意义 | 第10页 |
| ·本文相关技术发展现状 | 第10-13页 |
| ·导航、定位技术 | 第10-11页 |
| ·感知技术 | 第11-12页 |
| ·路径规划 | 第12-13页 |
| ·控制体系结构 | 第13页 |
| ·论文主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 小车的运动模型及定位方法 | 第15-22页 |
| ·小车的运动模型 | 第15-17页 |
| ·小车的定位方法 | 第17-22页 |
| ·航姿推算法 | 第17-18页 |
| ·航姿推算法误差分析 | 第18-22页 |
| 第三章 环境感知系统架构 | 第22-33页 |
| ·红外线测距模块 | 第22-25页 |
| ·红外线传感器测距的基本原理 | 第22-24页 |
| ·分段式红外线测距模块 | 第24-25页 |
| ·超声波测距模块 | 第25-29页 |
| ·超声波测距原理 | 第25-26页 |
| ·超声波测距模块设计 | 第26-28页 |
| ·超声波测距实验结果分析 | 第28-29页 |
| ·传感器配置及信息融合 | 第29-32页 |
| ·传感器配置 | 第29-31页 |
| ·传感器信息融合 | 第31-32页 |
| ·环境感知单元系统板 | 第32-33页 |
| 第四章 路径规划 | 第33-52页 |
| ·路径规划研究现状 | 第33-34页 |
| ·路径规划总体设计 | 第34-36页 |
| ·避障路径规划 | 第36-42页 |
| ·模糊推理控制方式基本原理 | 第36-37页 |
| ·避障路径规划模糊控制器设计 | 第37-39页 |
| ·模糊推理控制算法SIA | 第39-40页 |
| ·SIA 算法分析 | 第40-42页 |
| ·无障路径规划 | 第42-47页 |
| ·模糊PID 控制原理 | 第43-45页 |
| ·无障路径规划模糊PID 控制器设计 | 第45-47页 |
| ·U 形陷阱问题研究 | 第47-52页 |
| ·U 形陷阱问题 | 第47-48页 |
| ·发现“陷阱” | 第48-50页 |
| ·逃离“陷阱” | 第50-51页 |
| ·U 形陷阱问题算法 | 第51-52页 |
| 第五章 控制系统架构 | 第52-58页 |
| ·“探索者”号智能小车系统分析 | 第52-53页 |
| ·“探索者”号系统任务 | 第52页 |
| ·“探索者”号控制系统分析 | 第52-53页 |
| ·“ “探索号”智能小车控制系统 | 第53-56页 |
| ·混合协商—反应式结构 | 第53-54页 |
| ·“探索者”号控制体系结构 | 第54-56页 |
| ·“探索者”号硬件系统介绍 | 第56-58页 |
| 第六章 实验结果及未来研究展望 | 第58-63页 |
| ·实验结果及分析 | 第58-62页 |
| ·论文小结及未来研究展望 | 第62-63页 |
| ·论文成果小结 | 第62页 |
| ·未来展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 作者在校期间发表论文清单 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
