| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究状况综述 | 第11-14页 |
| ·并联机器人数控系统开发的关键技术 | 第14-15页 |
| ·软硬件体系结构 | 第14页 |
| ·转台（动平台）的轨迹控制技术 | 第14页 |
| ·系统的实时性 | 第14页 |
| ·界面设计技术 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 并联机器人数控系统基础理论研究 | 第16-27页 |
| ·数控系统的工作原理和组成 | 第16-17页 |
| ·计算机数控原理 | 第17-19页 |
| ·并联机器人数控理论 | 第19页 |
| ·基于PC 的开放式数控系统 | 第19-27页 |
| ·开放式数控系统 | 第20-23页 |
| ·基于PC 开放式数控系统的优点 | 第23-24页 |
| ·使用Windows 作为操作系统的优缺点 | 第24-25页 |
| ·数字式交流伺服系统成为发展主流 | 第25-27页 |
| 第三章 3-RRRT 并联机器人轨迹控制 | 第27-41页 |
| 引言 | 第27页 |
| ·插补 | 第27-32页 |
| ·插补方案 | 第27-28页 |
| ·粗插补 | 第28-31页 |
| ·精插补算法 | 第31-32页 |
| ·插补误差分析 | 第32-34页 |
| ·粗插补误差 | 第32页 |
| ·精插补误差 | 第32-34页 |
| ·速度控制 | 第34-40页 |
| ·速度控制原理 | 第34-35页 |
| ·轨迹转接方式分析及过渡段轨迹分析 | 第35-39页 |
| ·过渡段插补算法 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 3-RRRT 并联机器人数控系统硬件平台建造 | 第41-47页 |
| ·并联机器人数控系统硬件连接 | 第42-43页 |
| ·工控机IPC | 第43页 |
| ·多轴运动控制器 | 第43-44页 |
| ·MINAS 系列交流伺服系统 | 第44页 |
| ·双端RAM | 第44-45页 |
| ·3-RRRT 并联机器人本体 | 第45-47页 |
| 第五章 3-RRRT 并联机器人软件系统 | 第47-70页 |
| ·数控系统软件的总体介绍和任务划分 | 第48-53页 |
| ·软件总体介绍 | 第48-49页 |
| ·系统的数据流 | 第49-50页 |
| ·任务的划分 | 第50-53页 |
| ·运动学模块 | 第53-54页 |
| ·逆解子模块 | 第53-54页 |
| ·速度子模块 | 第54页 |
| ·人机交互 | 第54-64页 |
| ·类设计 | 第55-57页 |
| ·消息机制 | 第57-59页 |
| ·人机交互界面 | 第59-64页 |
| ·通讯管理模块简介 | 第64-66页 |
| ·动态链接库PComm32 | 第64-65页 |
| ·双端RAM 通信功能概述 | 第65-66页 |
| ·实时多任务及其中断开发 | 第66-69页 |
| ·使用Windows 中的常规定时器构造实时系统 | 第66页 |
| ·实时多任务调度 | 第66-67页 |
| ·中断 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |