| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 1 引言 | 第6-10页 |
| ·有限拍控制理论的发展概况 | 第6-8页 |
| ·内模控制理论的发展概况 | 第8-9页 |
| ·本文所做的工作 | 第9-10页 |
| 2 内模控制原理及有限拍控制原理 | 第10-18页 |
| ·内模控制结构 | 第10页 |
| ·内模控制的特性 | 第10-12页 |
| ·内模控制器的设计方法 | 第12-13页 |
| ·反馈滤波器的设计方法 | 第13-16页 |
| ·有限拍控制原理及特性 | 第16-18页 |
| 3 二次型最优性能指标下的有限拍内模控制 | 第18-37页 |
| ·最小控制能量有限拍内模控制器的设计 | 第18-23页 |
| ·有限拍内模控制的研究 | 第18-20页 |
| ·最小控制能量有限拍内模控制器的设计 | 第20页 |
| ·设计与仿真例 | 第20-23页 |
| ·最小跟踪误差有限拍内模控制器的设计 | 第23-27页 |
| ·有限拍内模控制的研究 | 第23-24页 |
| ·最小跟踪误差有限拍内模控制器的没计 | 第24-25页 |
| ·设计与仿真例 | 第25-27页 |
| ·控制能量与跟踪误差加权二次型性能指标最优的有限拍内模控制器的设计 | 第27-37页 |
| ·有限拍内模控制的研究 | 第27-31页 |
| ·控制能量与跟踪误差加权二次型性能指标下的有限拍内模控制器的设计 | 第31-34页 |
| ·设计与仿真例 | 第34-37页 |
| 4 三种有限拍内模控制器的比较 | 第37-44页 |
| ·加权阵的选取及仿真 | 第37-40页 |
| ·加权阵的选取 | 第37-39页 |
| ·加权阵选取的仿真研究 | 第39-40页 |
| ·三种有限拍控制方法的比较及其仿真研究 | 第40-44页 |
| 5 结束语 | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 声明 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50页 |