机器人辅助模具抛光仿真和运动控制研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1．1 本课题的学术背景及理论和实际意义 | 第13-16页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1．3 本课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1．3．1 基本设想和研究目标 | 第20-21页 |
| 1．3．2 本文的主要研究内容 | 第21页 |
| 1．4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 系统总体结构设计 | 第22-30页 |
| 2．1 系统整体设计 | 第22-26页 |
| 2．1．1 开发平台选择 | 第22-23页 |
| 2．1．2 系统硬件选择 | 第23-25页 |
| 2．1．3 系统技术方案选择 | 第25-26页 |
| 2．2 系统程序结构 | 第26-29页 |
| 2．2．1 系统功能设计 | 第26-27页 |
| 2．2．2 程序类层次结构设计 | 第27-28页 |
| 2．2．3 系统界面设计 | 第28-29页 |
| 2．3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 三维实体造型关键技术 | 第30-44页 |
| 3．1 前言 | 第30页 |
| 3．2 OpenGL介绍 | 第30-31页 |
| 3．3 三维实体造型关键技术 | 第31-38页 |
| 3．3．1 显示列表 | 第32-33页 |
| 3．3．2 Zbuffer算法和帧缓存区 | 第33-34页 |
| 3．3．3 双缓存机制 | 第34页 |
| 3．3．4 法向量计算 | 第34-36页 |
| 3．3．5 光照模型 | 第36-38页 |
| 3．4 DXF文件数据格式转换 | 第38-42页 |
| 3．4．1 DXF文件基本结构 | 第39页 |
| 3．4．2 实体段分析 | 第39-40页 |
| 3．4．3 程序中主要数据结构 | 第40页 |
| 3．4．4 重要类和绘图函数的实现 | 第40-42页 |
| 3．5 实例 | 第42页 |
| 3．6 小结 | 第42-44页 |
| 第四章 机器人抛光轨迹生成及运动仿真 | 第44-60页 |
| 4．1 前言 | 第44页 |
| 4．2 抛光轨迹生成 | 第44-51页 |
| 4．2．1 数控代码解析 | 第44-51页 |
| 4．2．1．1 数控代码读取 | 第44-46页 |
| 4．2．1．2 数据插补计算 | 第46-50页 |
| 4．2．1．3 数控代码编译实例 | 第50-51页 |
| 4．3 机器人逆运动计算 | 第51-56页 |
| 4．3．1 机器人运动学基本转换 | 第51-54页 |
| 4．3．2 机器人逆运动学公式推导 | 第54-56页 |
| 4．4 机器人抛光运动仿真实现 | 第56-58页 |
| 4．5 本章小节 | 第58-60页 |
| 第五章 MCT8000F4运动控制器应用研究 | 第60-68页 |
| 5．1 概述 | 第60页 |
| 5．2 MCT8000F4硬件连接 | 第60-61页 |
| 5．3 MCT8000F4编程体系 | 第61-63页 |
| 5．4 实验平台运动控制 | 第63-67页 |
| 5．4．1 上位编程 | 第63-64页 |
| 5．4．2 下位编程 | 第64-67页 |
| 5．5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 SMCPR系统集成及应用举例 | 第68-79页 |
| 6．1 系统界面及菜单介绍 | 第68-72页 |
| 6．2 系统集成 | 第72-77页 |
| 6．2．1 三维实体造型 | 第72-73页 |
| 6．2．1．1 机器人三维实体 | 第72-73页 |
| 6．2．1．2 工件三维实体生成 | 第73页 |
| 6．2．2 抛光轨迹数据 | 第73-75页 |
| 6．2．3 实验平台运动控制 | 第75-77页 |
| 6．3 系统仿真实例 | 第77-78页 |
| 6．4 小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
