| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1．1 机器人足球的发展状况 | 第12-13页 |
| 1．2 机器人足球比赛概述 | 第13-14页 |
| 1．3 机器人足球比赛系统结构 | 第14-17页 |
| 1．3．1 机器人足球比赛系统的基本结构 | 第14-15页 |
| 1．3．2 改进的足球机器人系统结构 | 第15-16页 |
| 1．3．3 具有三种Agents的机器人足球系统结构 | 第16-17页 |
| 1．4 本课题主要的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 意向网络在高层策略中的应用 | 第19-37页 |
| 2．1 足球机器人决策系统架构 | 第19-22页 |
| 2．1．1 足球机器人决策系统任务 | 第19-20页 |
| 2．1．2 足球机器人决策系统的特点和要求 | 第20页 |
| 2．1．3 足球机器人决策系统框架 | 第20-22页 |
| 2．2 基本策略系统 | 第22-27页 |
| 2．2．1 足球机器人的基本行为和基本动作 | 第22-25页 |
| 2．2．2 基本策略和策略调度算法 | 第25-27页 |
| 2．3 高层策略 | 第27-28页 |
| 2．4 意向网络在高层策略决策中的作用 | 第28-35页 |
| 2．4．1 意向网络与意向的表示 | 第29页 |
| 2．4．2 意向网络的基本运算 | 第29-31页 |
| 2．4．3 意向网络在足球机器人决策系统中的应用 | 第31-35页 |
| 2．5 小结 | 第35-37页 |
| 第三章 基于优度评价法的队形策略选择 | 第37-51页 |
| 3．1 引言 | 第37页 |
| 3．2 优度评价法 | 第37-41页 |
| 3．2．1 基本概念 | 第37-38页 |
| 3．2．2 优度评价法的具体步骤 | 第38-41页 |
| 3．2．3 优度评价法的优点 | 第41页 |
| 3．3 优度评价法在足球机器人队形决策中的应用 | 第41-50页 |
| 3．3．1 对足球机器人的队形进行评价 | 第42-47页 |
| 3．3．2 基于优度评价法的算法 | 第47-50页 |
| 3．4 小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于Agent的机器人足球决策专家子系统原理及实现 | 第51-72页 |
| 4．1 引言 | 第51页 |
| 4．2 专家系统及产生式子系统综述 | 第51-61页 |
| 4．2．1 专家系统的定义 | 第52页 |
| 4．2．2 专家系统的基本特征和功能 | 第52-54页 |
| 4．2．3 专家系统的组成要素和工作原理 | 第54-56页 |
| 4．2．4 产生式系统 | 第56-61页 |
| 4．2．4．1 产生式系统的基本结构及工作原理 | 第56-58页 |
| 4．2．4．2 Rete匹配算法 | 第58-60页 |
| 4．2．4．3 产生式系统的优缺点分析 | 第60-61页 |
| 4．2．4．4 足球机器人决策子系统知识库和匹配算法的选择 | 第61页 |
| 4．3 产生式专家子系统在足球机器人系统中的应用 | 第61-71页 |
| 4．3．1 Agent的特性 | 第62页 |
| 4．3．2 Agent的结构和形式定义 | 第62-66页 |
| 4．3．3 基于Agent的产生式系统结构 | 第66-68页 |
| 4．3．4 基于Agent的产生式系统的决策算法 | 第68-71页 |
| 4．3．5 进一步的研究方向 | 第71页 |
| 4．4 小结 | 第71-72页 |
| 第五章 系统比较及结果分析 | 第72-80页 |
| 5．1 引言 | 第72页 |
| 5．2 系统架构和技术选用分析 | 第72-73页 |
| 5．3 系统仿真及部分程序框架 | 第73-78页 |
| 5．3．1 系统合理性仿真测试分析 | 第73-75页 |
| 5．3．2 系统总体比赛仿真及部分源程序 | 第75-78页 |
| 5．4 小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
