面向RoboCup中型组的足球机器人移动平台驱动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·机器人技术发展历程 | 第10页 |
| ·足球机器人的兴起 | 第10-12页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人 | 第12-17页 |
| ·RoboCup中型组涉及到的关键技术 | 第12-15页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文选题背景和主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·研究的目的和意义 | 第17页 |
| ·课题的提出及本人的主要工作 | 第17-18页 |
| ·本文的内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 AIRS足球机器人移动平台介绍 | 第19-26页 |
| ·机器人本体 | 第19-23页 |
| ·驱动控制系统 | 第23-24页 |
| ·视觉传感器系统 | 第24页 |
| ·超声、红外传感器系统 | 第24-25页 |
| ·主计算机及通信系统 | 第25-26页 |
| 第三章 驱动与控制系统的硬件设计 | 第26-44页 |
| ·驱动控制芯片简介 | 第27-29页 |
| ·主控电路设计 | 第29-36页 |
| ·驱动电路设计 | 第29-30页 |
| ·控制电路设计 | 第30-36页 |
| ·系统的闭环控制实现 | 第36-42页 |
| ·PWM控制信号的产生 | 第36-37页 |
| ·用事件管理器产生PWM输出 | 第37-38页 |
| ·正交编码脉冲(QEP)电路 | 第38-39页 |
| ·控制系统中CPLD的设计 | 第39-40页 |
| ·系统闭环的实现 | 第40-42页 |
| ·A/D转换 | 第42页 |
| ·与上位机串口通信实现 | 第42-43页 |
| ·射门控制硬件实现 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 驱动与控制系统的软件实现和算法研究 | 第44-57页 |
| ·电机的控制算法研究 | 第44-51页 |
| ·机器人驱动电机的控制策略 | 第44-46页 |
| ·智能PID简介 | 第46-47页 |
| ·神经网络模糊PID控制器的设计 | 第47-51页 |
| ·三轮协调控制 | 第51-52页 |
| ·驱动与控制系统的软件设计 | 第52-56页 |
| ·LF2407DSP中断系统简介 | 第52-53页 |
| ·主程序设计 | 第53-54页 |
| ·软件定时器中断 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第57-66页 |
| ·足球机器人基本避碰功能的实现 | 第57-58页 |
| ·足球机器人基本避障功能的实现 | 第58-64页 |
| ·虚拟力场法简介 | 第58-59页 |
| ·虚拟力场法的具体实现 | 第59-62页 |
| ·实验结果及分析 | 第62-64页 |
| ·足球机器人射门实验 | 第64-66页 |
| ·机器人球员基本动作的实现 | 第64页 |
| ·踢球技术及其实现 | 第64-66页 |
| 第六章 结束语 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
