| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1．1 机器人定义 | 第9页 |
| 1．2 并联机器人的结构特点 | 第9-10页 |
| 1．3 并联机器人的应用 | 第10-11页 |
| 1．4 机器人控制理论的发展状况 | 第11-16页 |
| 1．4．1 机器人的自适应控制理论 | 第12-14页 |
| 1．4．2 机器人的鲁棒控制理论 | 第14-16页 |
| 1．5 本课题研究的内容，目的和意义 | 第16-18页 |
| 1．5．1 内容 | 第16-17页 |
| 1．5．2 目的 | 第17页 |
| 1．5．3 意义 | 第17-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-35页 |
| 2．1 数学知识 | 第18-20页 |
| 2．2 稳定性理论 | 第20-24页 |
| 2．2．1 基本定义 | 第20-21页 |
| 2．2．2 李亚普诺夫直接法 | 第21-23页 |
| 2．2．3 Barbalet引理 | 第23-24页 |
| 2．3 仿真知识 | 第24-34页 |
| 2．3．1 仿真的定义 | 第24-25页 |
| 2．3．2 Matlab简介 | 第25-27页 |
| 2．3．3 S-Function用法 | 第27-34页 |
| 2．4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人控制方法研究 | 第35-58页 |
| 3．1 引言 | 第35-36页 |
| 3．2 机器人的动力学特性 | 第36-37页 |
| 3．3 不确定性机器人的鲁棒控制 | 第37-44页 |
| 3．3．1 引言 | 第37-38页 |
| 3．3．2 机器人数学模型 | 第38-42页 |
| 3．3．3 仿真研究 | 第42-43页 |
| 3．3．4 结论 | 第43-44页 |
| 3．4 机器人自适应跟踪控制 | 第44-49页 |
| 3．4．1 机器人的动力学模型及其结构特性 | 第44-45页 |
| 3．4．2 自适应控制器的设计 | 第45-47页 |
| 3．4．3 仿真研究 | 第47-49页 |
| 3．4．4 结论 | 第49页 |
| 3．5 机器人的自适应分散控制 | 第49-57页 |
| 3．5．1 分散控制的特点 | 第49-50页 |
| 3．5．2 自适应分散控制器的设计 | 第50-52页 |
| 3．5．3 仿真研究 | 第52-53页 |
| 3．5．4 参数分散的自适应控制器的设计 | 第53-55页 |
| 3．5．5 仿真研究 | 第55-57页 |
| 3．5．6 结论 | 第57页 |
| 3．6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 6-DOF并联机器人的鲁棒自适应分散控制 | 第58-91页 |
| 4．1 6-DOF并联机器人动力学模型 | 第58-69页 |
| 4．1．1 6-DOF并联机器人的设计参数 | 第58-59页 |
| 4．1．2 6-DOF并联机器人确定性动力学模型 | 第59-65页 |
| 4．1．3 6-DOF并联机器人不确定性动力学模型的建立 | 第65-66页 |
| 4．1．4 并联机器人的动力学特性 | 第66-69页 |
| 4．2 并联机器人不确定项上界的确定 | 第69-71页 |
| 4．3 并联机器人鲁棒自适应控制器的设计 | 第71-90页 |
| 4．3．1 控制器的设计 | 第73-76页 |
| 4．3．2 仿真曲线及结果分析 | 第76-90页 |
| 4．4 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 个人简历 | 第101页 |