| 第1章 绪论 | 第1-10页 |
| 1．1 课题的意义及背景 | 第7-9页 |
| 1．2 所做的工作 | 第9-10页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第10-25页 |
| 2．1 船舶运动学分析 | 第10-14页 |
| 2．1．1 坐标系及其变换 | 第10-12页 |
| 2．1．2 船舶运动方程式 | 第12-14页 |
| 2．2 船体动力学分析 | 第14-20页 |
| 2．2．1 船体水动力 | 第15-16页 |
| 2．2．2 舵的升力及力矩 | 第16-18页 |
| 2．2．3 鳍的升力及力矩 | 第18-20页 |
| 2．3 船舶运动非线性模型分析 | 第20-23页 |
| 2．3．1 建立非线性耦合运动模型的必要性 | 第20页 |
| 2．3．2 船舶非线性耦合运动分析 | 第20-23页 |
| 2．4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 海浪干扰仿真模型研究 | 第25-34页 |
| 3．1 规则波对船体的作用力与力矩 | 第25-27页 |
| 3．2 随机海浪干扰研究 | 第27-33页 |
| 3．2．1 海浪的统计特性与谱分析 | 第27-30页 |
| 3．2．2 随机海浪干扰的数字仿真 | 第30-33页 |
| 3．3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 舵鳍联合控制系统的状态反馈H~∞设计 | 第34-55页 |
| 4．1 H~∞控制的标准问题 | 第35-37页 |
| 4．2 H~∞范数与Riccati方程 | 第37-40页 |
| 4．3 舵鳍联合控制系统状态反馈模型 | 第40-42页 |
| 4．4 舵鳍联合控制系统状态反馈H~∞设计 | 第42-52页 |
| 4．5 舵鳍联合控制系统状态反馈H~∞控制器的实现 | 第52-54页 |
| 4．6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 系统仿真 | 第55-74页 |
| 5．1 系统仿真 | 第55-73页 |
| 5．2 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |