移动机器人旋转电弧传感搭接焊研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的意义 | 第9-10页 |
| ·焊接机器人概述 | 第10-11页 |
| ·搭接焊缝研究情况综述 | 第11-14页 |
| ·搭接焊缝焊接概述 | 第11-12页 |
| ·焊缝跟踪传感器概述 | 第12-13页 |
| ·搭接焊缝跟踪研究现状 | 第13-14页 |
| ·焊缝跟踪自动控制技术 | 第14-16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·研究目标 | 第16页 |
| ·研究方案 | 第16-17页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 搭接坡口旋转电弧传感信号检测与滤波研究 | 第18-40页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·旋转电弧传感器信号检测 | 第18-22页 |
| ·电弧传感原理 | 第18-19页 |
| ·旋转电弧传感器结构 | 第19页 |
| ·旋转电弧传感器信号检测 | 第19-21页 |
| ·旋转电弧传感器转速控制 | 第21-22页 |
| ·电弧传感信号滤波处理 | 第22-38页 |
| ·搭接焊电流信号 | 第22-25页 |
| ·均值滤波 | 第25-28页 |
| ·最小值滤波 | 第28-31页 |
| ·中值滤波 | 第31-33页 |
| ·数学形态滤波 | 第33-36页 |
| ·组合式多重滤波 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 搭接焊缝偏差信息提取 | 第40-49页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·提取偏差信号前的去干扰处理 | 第40页 |
| ·搭接焊缝偏差识别方法 | 第40-46页 |
| ·积分差值法偏差识别 | 第40-42页 |
| ·特征谐波法偏差识别 | 第42-44页 |
| ·神经网络法偏差识别 | 第44-46页 |
| ·搭接焊缝偏差信号提取 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 搭接焊缝自动跟踪控制研究 | 第49-68页 |
| ·移动焊接机器人系统构成 | 第49-53页 |
| ·移动机器人机构 | 第50-52页 |
| ·控制系统结构 | 第52-53页 |
| ·跟踪控制方案 | 第53-54页 |
| ·PID控制器设计与试验研究 | 第54-57页 |
| ·PID控制原理 | 第54-55页 |
| ·数字式PID控制算法 | 第55-56页 |
| ·PID搭接焊缝跟踪试验 | 第56-57页 |
| ·模糊控制器设计 | 第57-64页 |
| ·跟踪控制器选择 | 第57-58页 |
| ·控制系统结构 | 第58页 |
| ·模糊控制器组成 | 第58-59页 |
| ·系统输入输出模糊化 | 第59-61页 |
| ·模糊控制规则库建立 | 第61页 |
| ·解模糊化 | 第61-64页 |
| ·搭接焊缝跟踪实验 | 第64-67页 |
| ·直线搭接焊缝跟踪实验 | 第64-66页 |
| ·折线搭接焊缝跟踪实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 结论 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第73页 |
