| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第12-13页 |
| ·多机器人协调控制系统 | 第13-16页 |
| ·多机器人控制策略研究 | 第13-14页 |
| ·多智能体理论研究 | 第14-16页 |
| ·论文的课题背景和主要内容 | 第16-23页 |
| ·课题背景 | 第17-20页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第20-23页 |
| 第2章 仿真环境介绍 | 第23-27页 |
| ·传感器选择 | 第23-24页 |
| ·仿真平台的介绍 | 第24-27页 |
| 第3章 未知动态环境下的避碰行为 | 第27-37页 |
| ·基于人工势场法的避碰行为 | 第27-29页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·人工势场法原理 | 第28-29页 |
| ·仿真结果及结论 | 第29页 |
| ·基于模糊控制的避碰行为 | 第29-35页 |
| ·模糊控制的静态危险度 | 第30-31页 |
| ·模糊控制的动态危险度 | 第31-32页 |
| ·模糊控制的避碰角度 | 第32-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 多移动机器人协作围捕的几种算法 | 第37-53页 |
| ·动态目标的运动模式 | 第37页 |
| ·基于主-从结构的机器人编队围捕 | 第37-40页 |
| ·非完整约束移动机器人系统的运动方程 | 第37-38页 |
| ·主—从机器人编队系统中从机器人的主动避障控制 | 第38页 |
| ·实验结果 | 第38-40页 |
| ·基于点镇定的多移动机器人协作围捕 | 第40-46页 |
| ·基于点镇定的多移动机器人合围行为 | 第40-43页 |
| ·基于包容式结构的行为融合 | 第43-44页 |
| ·实验结果 | 第44-46页 |
| ·基于"势点"的多移动机器人协作围捕 | 第46-51页 |
| ·围捕过程的理论分析 | 第46-47页 |
| ·"势点"的形成 | 第47-49页 |
| ·基于"势点"的多移动机器人合围行为 | 第49页 |
| ·实验结果及分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 基于模糊逻辑控制的多移动机器人自适应协作围捕 | 第53-77页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·基于2抓1模式下的模糊遗传算法 | 第53-63页 |
| ·模糊规则 | 第54-55页 |
| ·遗传算子 | 第55-56页 |
| ·基因操作 | 第56页 |
| ·适应度函数设定 | 第56-58页 |
| ·初始化场景 | 第58-59页 |
| ·仿真结果及分析 | 第59-63页 |
| ·基于3抓1模式下的模糊遗传算法 | 第63-71页 |
| ·模糊规则 | 第64-65页 |
| ·遗传算子 | 第65-66页 |
| ·基因操作 | 第66页 |
| ·适应度函数设定 | 第66-67页 |
| ·初始化场景 | 第67-68页 |
| ·仿真结果及分析 | 第68-71页 |
| ·模糊遗传算法扩展 | 第71-76页 |
| ·自适应的围捕策略 | 第71-73页 |
| ·仿真结果及分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87页 |