两连杆机械臂迭代学习控制的设计与仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·迭代学习控制 | 第10-19页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第10-13页 |
| ·迭代学习控制问题的描述 | 第13-15页 |
| ·迭代学习控制的研究内容及现状 | 第15-18页 |
| ·迭代学习控制的应用 | 第18-19页 |
| ·两连杆机械臂模型 | 第19-21页 |
| ·本文的主要工作 | 第21-22页 |
| 第2章 两连杆机械臂的D型迭代学习控制 | 第22-37页 |
| ·D型学习律的基本概念 | 第22-23页 |
| ·D型ILC的收敛性分析 | 第23-26页 |
| ·两连杆机械臂D型ILC的设计 | 第26-27页 |
| ·仿真分析 | 第27-35页 |
| ·收敛性 | 第27-31页 |
| ·鲁棒性 | 第31-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第3章 两连杆机械臂的P型迭代学习控制 | 第37-47页 |
| ·P型学习律的基本概念 | 第37-38页 |
| ·P型ILC的收敛性分析 | 第38-39页 |
| ·两连杆机械臂P型ILC的设计 | 第39-40页 |
| ·仿真分析 | 第40-46页 |
| ·收敛性 | 第40-43页 |
| ·鲁棒性 | 第43-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 两连杆机械臂的A型迭代学习控制 | 第47-62页 |
| ·A型迭代学习控制的基本概念 | 第47-48页 |
| ·A型ILC的收敛性分析 | 第48-53页 |
| ·两连杆机械臂A型ILC的设计 | 第53-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-61页 |
| ·收敛性 | 第55-58页 |
| ·鲁棒性 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 研究生履历 | 第71页 |
