无人机分布式任务规划技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究背景 | 第13-15页 |
| ·国内外应用与研究现状 | 第15-18页 |
| ·国外应用现状 | 第15-16页 |
| ·国外研究情况 | 第16-18页 |
| ·国内应用与研究情况 | 第18页 |
| ·论文的主要工作 | 第18-20页 |
| ·论文的组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 无人机任务规划系统 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·无人机任务规划的内容与含义 | 第21-25页 |
| ·任务分配 | 第22页 |
| ·路径规划 | 第22-23页 |
| ·有效载荷规划 | 第23-24页 |
| ·数据链规划 | 第24-25页 |
| ·紧急回收计划 | 第25页 |
| ·任务规划系统的分类 | 第25-29页 |
| ·按规划规模分类 | 第25-26页 |
| ·按规划对象分类 | 第26-27页 |
| ·按规划方法分类 | 第27-29页 |
| ·分布式的任务规划系统 | 第29-35页 |
| ·分布式系统 | 第29页 |
| ·利用Agent 技术的分布式系统 | 第29-32页 |
| ·基于MAS 方法的无人机任务规划系统 | 第32-34页 |
| ·部分分布式和完全分布式任务规划系统 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 完全分布式的多无人机任务分配 | 第36-58页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·合同网 | 第36-42页 |
| ·合同网的概念 | 第36-38页 |
| ·基于合同网的任务协商 | 第38-39页 |
| ·合同网的不足 | 第39-40页 |
| ·多无人机MAS 系统的特殊性以及合同网的改进 | 第40-42页 |
| ·基于改进合同网的任务协商(拍卖) | 第42页 |
| ·任务分配的规则 | 第42-51页 |
| ·分配模型的结构 | 第42-43页 |
| ·负载系数的引入 | 第43-44页 |
| ·利用负载系数对合同网任务分配过程的改进 | 第44-47页 |
| ·任务效能的计算 | 第47-49页 |
| ·任务拍卖胜出者的选择 | 第49-51页 |
| ·通信机制 | 第51-57页 |
| ·通信模型的建立 | 第51-52页 |
| ·基于KQML 语言的合同网协议通信 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 任务重分配及任务序列安排 | 第58-73页 |
| ·任务重分配 | 第58-64页 |
| ·任务重分配触发的条件 | 第58-59页 |
| ·重分配的流程 | 第59-61页 |
| ·重分配优先级的设定 | 第61-62页 |
| ·重分配过程中地面控制站的作用 | 第62-64页 |
| ·任务序列安排 | 第64-70页 |
| ·任务序列安排的作用 | 第64页 |
| ·动态规划 | 第64-69页 |
| ·任务序列重安排 | 第69-70页 |
| ·完整的任务分配/重分配流程 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 仿真实验及分析 | 第73-85页 |
| ·任务分配方法的仿真与分析 | 第73-77页 |
| ·任务重分配方法的仿真与分析 | 第77-84页 |
| ·有UAV 退出的重分配 | 第77-80页 |
| ·有新任务加入的重分配 | 第80-82页 |
| ·有新UAV 加入的重分配 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·本文总结 | 第85页 |
| ·进一步工作 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第91页 |
