基于晶体结晶理论的模块化自重构机器人重构策略的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-34页 |
| ·课题背景、意义及目的 | 第15-16页 |
| ·国内外自重构机器人理论研究综述 | 第16-25页 |
| ·自重构机器人模块研究现状 | 第16-17页 |
| ·自重构机器人重构理论研究现状 | 第17-25页 |
| ·晶体结晶学理论概述 | 第25-30页 |
| ·晶体特性 | 第26-28页 |
| ·晶体生长理论 | 第28-30页 |
| ·自重构机器人理论研究的关键问题 | 第30-32页 |
| ·本文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 模块化立方晶胞自重构机器人系统 | 第34-54页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·立方晶胞自重构机器人系统 | 第34-47页 |
| ·自重构机器人单元模块 | 第34-41页 |
| ·自重构机器人控制系统 | 第41-47页 |
| ·自重构机器人系统数学描述 | 第47-52页 |
| ·立方晶胞形单元模块描述 | 第47-48页 |
| ·机器人整体构形拓扑表达 | 第48-50页 |
| ·立方晶胞模块运动模型描述 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 基于晶体结晶学的自重构过程分析及建模 | 第54-71页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·自重构机器人仿结晶自重构过程分析 | 第54-59页 |
| ·结晶过程与自重构过程相似性分析 | 第54-55页 |
| ·结晶自重构理论的适用约束条件 | 第55-56页 |
| ·单元模块类分子自由运动的实现 | 第56页 |
| ·仿晶体结晶过程自重构规划 | 第56-59页 |
| ·面向立方晶胞机器人的结晶自重构过程建模 | 第59-69页 |
| ·“风车”形晶胞群及其特征分析 | 第60-64页 |
| ·立方晶胞机器人结晶自重构过程模型 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 基于籽晶与层生长理论的自重构规划策略研究 | 第71-84页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·分级优化自重构籽晶搜索 | 第71-75页 |
| ·籽晶搜索基本概念 | 第71-73页 |
| ·基于遗传算法的分级优化籽晶搜索算法 | 第73-75页 |
| ·基于层生长理论的自重构规划 | 第75-77页 |
| ·仿真实验与分析 | 第77-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 移动晶胞群的质心迁移重构运动规划策略研究 | 第84-96页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·四“风车”晶胞群及其质心迁移重构规划 | 第84-86页 |
| ·无障碍环境晶胞群总体势下降路径规划 | 第86-88页 |
| ·有障碍环境快速扩展随机树路径规划 | 第88-95页 |
| ·重构规划环境描述 | 第88-90页 |
| ·快速扩展随机树基本原理 | 第90-92页 |
| ·启发式快速扩展随机树重构路径规划 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 自重构机器人实验研究 | 第96-114页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·立方晶胞自重构机器人实验系统 | 第96-97页 |
| ·“风车”形晶胞群功能实验 | 第97-102页 |
| ·移动功能实验 | 第97-99页 |
| ·重构功能实验 | 第99-100页 |
| ·携带模块功能实验 | 第100-101页 |
| ·改变模块方位能力 | 第101-102页 |
| ·结晶自重构过程模型仿真实验 | 第102-111页 |
| ·四“风车”目标构形自重构实验 | 第104-108页 |
| ·“H”目标构形自重构实验 | 第108-111页 |
| ·自重构机器人手动规划自重构仿真实验 | 第111-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-125页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 个人简历 | 第128页 |
