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多机器人编队控制方法的研究

摘要第1-7页
ABSTRACT第7-11页
第1章 绪论第11-17页
   ·课题背景及意义第11-12页
   ·多机器人系统国内外研究现状第12-14页
   ·多机器人编队控制的研究内容第14-15页
     ·系统体系结构第14-15页
     ·机器人运动规划第15页
     ·容错控制与稳定性研究第15页
   ·编队控制研究的发展方向第15-16页
   ·本文研究的主要内容第16-17页
第2章 多机器人编队控制方法第17-27页
   ·引言第17页
   ·多机器人编队的优点第17-18页
   ·多机器人编队基本问题第18-22页
     ·任务描述第18-19页
     ·多机器人编队的基本队形第19页
     ·多机器人编队中参考点的选取第19-20页
     ·多机器人编队中的通讯第20-21页
     ·编队控制中的性能评估第21-22页
   ·多机器人编队控制方法第22-25页
     ·产生式方法第22页
     ·跟随领航者法第22-23页
     ·基于行为法第23-24页
     ·虚结构法第24页
     ·其他方法第24-25页
   ·多机器人编队控制框架第25页
   ·本章小结第25-27页
第3章 多机器人系统体系结构研究第27-37页
   ·引言第27页
   ·多机器人群体体系结构第27-28页
     ·集中式结构第28页
     ·分布式结构第28页
     ·分层式结构第28页
   ·典型的机器人个体体系结构第28-32页
     ·慎思式结构第29页
     ·反应式结构第29-30页
     ·分层递阶式体系结构第30-32页
     ·混合式结构第32页
   ·基于行为的层间信息融合结构第32-36页
     ·单机器人层间信息融合结构第32-34页
     ·面向多机器人系统的机器人体系结构第34-36页
   ·本章小结第36-37页
第4章 基于行为的多机器人编队控制方法第37-49页
   ·引言第37页
   ·典型的机器人运动规划方法第37-38页
     ·前向图搜索算法第37-38页
     ·智能化算法第38页
     ·采样法第38页
   ·多机器人编队行为设计第38-47页
     ·奔向目标行为第38-39页
     ·保持队形行为第39-42页
     ·躲避静态障碍物行为第42-46页
     ·躲避机器人行为第46-47页
   ·多机器人编队行为融合机制第47页
   ·本章小结第47-49页
第5章 多机器人编队控制仿真实验与分析第49-65页
   ·引言第49页
   ·仿真环境第49-50页
     ·软件环境第49-50页
     ·硬件环境第50页
   ·多机器人编队控制仿真实验及分析第50-61页
     ·单机器人运动规划仿真第50-51页
     ·多机器人队形形成仿真第51-53页
     ·多机器人队形保持与控制仿真第53-56页
     ·多机器人有效避障仿真第56-61页
   ·多机器人编队围捕静态目标仿真第61-64页
   ·本章小结第64-65页
结论第65-67页
参考文献第67-71页
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果第71-72页
致谢第72页

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