多机器人编队控制方法的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·多机器人系统国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·多机器人编队控制的研究内容 | 第14-15页 |
| ·系统体系结构 | 第14-15页 |
| ·机器人运动规划 | 第15页 |
| ·容错控制与稳定性研究 | 第15页 |
| ·编队控制研究的发展方向 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 多机器人编队控制方法 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·多机器人编队的优点 | 第17-18页 |
| ·多机器人编队基本问题 | 第18-22页 |
| ·任务描述 | 第18-19页 |
| ·多机器人编队的基本队形 | 第19页 |
| ·多机器人编队中参考点的选取 | 第19-20页 |
| ·多机器人编队中的通讯 | 第20-21页 |
| ·编队控制中的性能评估 | 第21-22页 |
| ·多机器人编队控制方法 | 第22-25页 |
| ·产生式方法 | 第22页 |
| ·跟随领航者法 | 第22-23页 |
| ·基于行为法 | 第23-24页 |
| ·虚结构法 | 第24页 |
| ·其他方法 | 第24-25页 |
| ·多机器人编队控制框架 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 多机器人系统体系结构研究 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·多机器人群体体系结构 | 第27-28页 |
| ·集中式结构 | 第28页 |
| ·分布式结构 | 第28页 |
| ·分层式结构 | 第28页 |
| ·典型的机器人个体体系结构 | 第28-32页 |
| ·慎思式结构 | 第29页 |
| ·反应式结构 | 第29-30页 |
| ·分层递阶式体系结构 | 第30-32页 |
| ·混合式结构 | 第32页 |
| ·基于行为的层间信息融合结构 | 第32-36页 |
| ·单机器人层间信息融合结构 | 第32-34页 |
| ·面向多机器人系统的机器人体系结构 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于行为的多机器人编队控制方法 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·典型的机器人运动规划方法 | 第37-38页 |
| ·前向图搜索算法 | 第37-38页 |
| ·智能化算法 | 第38页 |
| ·采样法 | 第38页 |
| ·多机器人编队行为设计 | 第38-47页 |
| ·奔向目标行为 | 第38-39页 |
| ·保持队形行为 | 第39-42页 |
| ·躲避静态障碍物行为 | 第42-46页 |
| ·躲避机器人行为 | 第46-47页 |
| ·多机器人编队行为融合机制 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 多机器人编队控制仿真实验与分析 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·仿真环境 | 第49-50页 |
| ·软件环境 | 第49-50页 |
| ·硬件环境 | 第50页 |
| ·多机器人编队控制仿真实验及分析 | 第50-61页 |
| ·单机器人运动规划仿真 | 第50-51页 |
| ·多机器人队形形成仿真 | 第51-53页 |
| ·多机器人队形保持与控制仿真 | 第53-56页 |
| ·多机器人有效避障仿真 | 第56-61页 |
| ·多机器人编队围捕静态目标仿真 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
