一种三平动高速并联机械手设计方法研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第7-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-13页 |
| ·尺度综合 | 第11-12页 |
| ·动力学及伺服参数预估 | 第12-13页 |
| ·动静态特性预估技术 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 运动学分析与尺度综合 | 第15-33页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机构简介 | 第15-16页 |
| ·运动学分析 | 第16-21页 |
| ·位置逆解模型 | 第16-18页 |
| ·速度模型 | 第18-19页 |
| ·加速度模型 | 第19-20页 |
| ·刚体逆动力学模型 | 第20-21页 |
| ·尺度综合 | 第21-31页 |
| ·工作空间与设计变量 | 第21-22页 |
| ·动力学性能评价指标 | 第22-24页 |
| ·精度与刚度映射分析 | 第24-25页 |
| ·约束条件 | 第25-26页 |
| ·优化过程及优化结果 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 刚体逆动力学分析及伺服电机参数预估 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·刚体动力学模型 | 第33-36页 |
| ·简化刚体动力学模型 | 第33-34页 |
| ·精确的刚体动力学模型 | 第34-36页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第36-41页 |
| ·主动关节角速度和转矩 | 第36-38页 |
| ·电机转子惯量 | 第38-40页 |
| ·参数计算及伺服电机选取 | 第40-41页 |
| ·伺服电机参数校核 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 动静态特性预估 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·静刚度分析 | 第45-48页 |
| ·前处理 | 第46-47页 |
| ·后处理 | 第47页 |
| ·结论 | 第47-48页 |
| ·模态分析 | 第48页 |
| ·前处理 | 第48页 |
| ·后处理 | 第48页 |
| ·结论 | 第48页 |
| ·从动臂截面参数分析 | 第48-49页 |
| ·本章小节 | 第49-55页 |
| 第五章 全文结论 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55-56页 |
| ·工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
