无人直升机障碍物检测与路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·小型无人直升机 | 第8-9页 |
| ·小型无人直升机概述 | 第8页 |
| ·小型无人直升机的发展现状 | 第8-9页 |
| ·小型无人直升机障碍物检测 | 第9-10页 |
| ·飞行器障碍物检测技术的发展现状 | 第9-10页 |
| ·选题依据 | 第10-11页 |
| ·论文主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 文献综述 | 第13-18页 |
| ·GPS 系统 | 第13-14页 |
| ·GPS 简介 | 第13-14页 |
| ·GPS 的缺陷 | 第14页 |
| ·传感器系统 | 第14-16页 |
| ·各种常用传感器简介 | 第14-16页 |
| ·基于双目视觉的障碍物检测 | 第16-18页 |
| ·基于双目视觉三维重建的关键技术 | 第16-18页 |
| 第3章 双目立体视觉几何学及摄像头标定 | 第18-27页 |
| ·双目立体视觉几何学 | 第18-23页 |
| ·双目视觉的基本几何关系 | 第18-19页 |
| ·图像坐标系、摄像头坐标系与世界坐标系 | 第19-21页 |
| ·深度计算 | 第21-23页 |
| ·摄像头标定及图像校准 | 第23-27页 |
| ·摄像头模型与摄像头参数 | 第23-24页 |
| ·摄像头标定 | 第24-25页 |
| ·几何畸变校准 | 第25-27页 |
| 第4章 图像预处理和特征点检测 | 第27-33页 |
| ·图像预处理 | 第27-29页 |
| ·图像去噪 | 第27-29页 |
| ·特征点检测 | 第29-33页 |
| ·Edges 检测 | 第30页 |
| ·Comer 检测 | 第30-31页 |
| ·Harris 算子 | 第31-32页 |
| ·Harris 算子的优点 | 第32-33页 |
| 第5章 特征点匹配及三维重建 | 第33-39页 |
| ·特征点匹配原理及规则 | 第33-35页 |
| ·匹配原理 | 第33-34页 |
| ·匹配规则 | 第34-35页 |
| ·基于区域相关的松弛匹配 | 第35-38页 |
| ·角点的初始匹配 | 第35-36页 |
| ·角点的精匹配 | 第36-38页 |
| ·三维币建 | 第38-39页 |
| 第6章 路径规划理论 | 第39-42页 |
| ·立体分层模型 | 第39-41页 |
| ·避障策略 | 第41-42页 |
| 第7章 无人机避障系统及实验 | 第42-51页 |
| ·无人机避障系统 | 第42-43页 |
| ·实验及分析 | 第43-51页 |
| 第8章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-60页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第60页 |
