小型无人直升机硬件回路仿真系统的设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·硬件在回路仿真国内外发展状况 | 第12-13页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第13页 |
| ·课题来源 | 第13-14页 |
| 第二章 无人机的数学建模 | 第14-29页 |
| ·建模方法概述 | 第14页 |
| ·小型无人直升机的整体结构 | 第14-16页 |
| ·小型无人直升机的组成部件 | 第14-15页 |
| ·小型无人直升机的飞行动力学结构 | 第15页 |
| ·小型无人直升机上的力和力矩 | 第15-16页 |
| ·旋翼的挥舞 | 第16-17页 |
| ·小型无人直升机机体运动方程 | 第17-26页 |
| ·相关坐标系的定义与说明 | 第17-18页 |
| ·姿态角的定义与说明 | 第18-19页 |
| ·小型无人直升机机体运动的牛顿-欧拉方程 | 第19-21页 |
| ·小型无人直升机机体运动的位移方程 | 第21-22页 |
| ·直升机姿态角与角速度之间的运动学关系 | 第22页 |
| ·小型无人直升机各子系统的数学模型 | 第22-26页 |
| ·小型无人直升机非线性数学模型 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 仿真硬件设备介绍 | 第29-36页 |
| ·系统硬件结构 | 第29页 |
| ·惯性测量单元 | 第29-30页 |
| ·电子罗盘 | 第30页 |
| ·ARM 处理器 | 第30-31页 |
| ·数字电台 | 第31-32页 |
| ·无线网卡 | 第32页 |
| ·仿真转台 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 仿真系统的软件设计 | 第36-62页 |
| ·系统软件架构 | 第36-37页 |
| ·核心计算模块 | 第37-51页 |
| ·数学模型运算 | 第37-42页 |
| ·数据融合模块 | 第42-48页 |
| ·控制器模块 | 第48-51页 |
| ·输入模块 | 第51-57页 |
| ·控制杆输入模块 | 第51-52页 |
| ·目标点接收模块 | 第52-57页 |
| ·传感器数据传输模块 | 第57页 |
| ·界面显示模块 | 第57-60页 |
| ·系统运行 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录1 目标点接收模块部分代码 | 第65-68页 |
| 附录2 控制杆输入模块部分代码 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间取得的成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
