| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·对小型无人直升机辨识的意义 | 第11-12页 |
| ·小型无人直升机系统辨识发展现状 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 辨识基础及CIFER 算法的介绍 | 第15-25页 |
| ·系统辨识基础 | 第15页 |
| ·系统辨识的方法 | 第15-16页 |
| ·CIFER 介绍 | 第16-24页 |
| ·数据采集 | 第17-18页 |
| ·数据预处理 | 第18页 |
| ·频域响应辨识 | 第18-19页 |
| ·多输入处理 | 第19-20页 |
| ·组合窗处理 | 第20-21页 |
| ·单通道传递函数辨识 | 第21-22页 |
| ·多通道状态空间方程辨识 | 第22-23页 |
| ·时域验证 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 小型无人直升机非线性数学模型 | 第25-41页 |
| ·Raptor-90 小型无人直升机的物理结构 | 第25-26页 |
| ·小型无人直升机系统原理 | 第26-30页 |
| ·主旋翼操纵机构 | 第26-27页 |
| ·陀螺仪和尾桨 | 第27-28页 |
| ·油门控制 | 第28-29页 |
| ·舵机 | 第29-30页 |
| ·小型无人直升机数学模型 | 第30-39页 |
| ·子系统数学模型 | 第30-36页 |
| ·小型无人直升机机体运动的牛顿－欧拉方程 | 第36页 |
| ·旋翼的挥舞运动方程 | 第36-37页 |
| ·机体运动的位移方程 | 第37-38页 |
| ·直升机姿态角与角速度之间的运动学关系 | 第38页 |
| ·小型无人直升机的非线性状态方程 | 第38-39页 |
| ·小型无人直升机辨识方案设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 简化的单通道模型介绍及单通道传递函数辨识 | 第41-55页 |
| ·小型无人直升机的纵向运动 | 第41-42页 |
| ·小型无人直升机的横向运动 | 第42-43页 |
| ·小型无人直升机的航向运动 | 第43-45页 |
| ·小型无人直升机的垂向运动 | 第45页 |
| ·CIFER 对各通道的单通道辨识结果 | 第45-50页 |
| ·纵向通道传递函数辨识 | 第46-47页 |
| ·横向通道传递函数辨识 | 第47-48页 |
| ·航向通道传递函数辨识 | 第48-49页 |
| ·垂向通道传递函数辨识 | 第49-50页 |
| ·单通道辨识传递函数验证 | 第50-53页 |
| ·纵向通道传递函数的验证 | 第50-51页 |
| ·横向通道传递函数的验证 | 第51-52页 |
| ·航向通道传递函数的验证 | 第52-53页 |
| ·垂向通道传递函数的验证 | 第53页 |
| ·本章总结 | 第53-55页 |
| 第五章 小型无人直升机数学模型线性化以及Raptor90 双通道线性化模型 | 第55-63页 |
| ·小型无人直升机非线性方程的线性化 | 第55-59页 |
| ·线性化假设 | 第55-56页 |
| ·非线性状态方程的配平与线性化 | 第56-57页 |
| ·小型无人直升机悬停和匀速低速飞行的线性化方程 | 第57-59页 |
| ·悬停状态下小型无人直升机简化的双通道线性模型 | 第59-61页 |
| ·横向纵向通道的线性化状态空间方程 | 第59-60页 |
| ·横向航向通道的线性化状态空间方程 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 小型无人直升机Raptor90 双通道辨识、模型验证及参数求取 | 第63-73页 |
| ·双通道辨识 | 第63-67页 |
| ·Raptor90 悬停状态下横向纵向双通道辨识 | 第63-65页 |
| ·Raptor90 悬停状态下横向航向双通道辨识 | 第65-67页 |
| ·辨识结果验证 | 第67-68页 |
| ·横向纵向通道状态空间方程验证结果 | 第67-68页 |
| ·横向航向通道状态空间方程验证结果 | 第68页 |
| ·物理参数的求取 | 第68-72页 |
| ·关于横向纵向双通道线性化模型中的参数 | 第70页 |
| ·关于横向航向双通道线性化模型中的参数 | 第70-71页 |
| ·关于垂向通道传递函数中的参数 | 第71-72页 |
| ·关于其它物理参数 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 附录 Raptor90 悬停状态下横向航向双通道简化的线性化数学模型 | 第83页 |
