基于递推的船舶航向鲁棒控制器设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·论文研究问题的提出 | 第10-12页 |
| ·船舶航向控制技术的发展及现状 | 第12-14页 |
| ·船舶自动舵简述 | 第12页 |
| ·船舶自动舵的发展 | 第12-14页 |
| ·船舶自动舵现状 | 第14页 |
| ·鲁棒控制理论概述 | 第14-19页 |
| ·系统存在不确定性的历史背景 | 第14-15页 |
| ·鲁棒控制理论简述 | 第15-17页 |
| ·H_∞控制理论 | 第17-18页 |
| ·鲁棒控制理论发展与现状 | 第18-19页 |
| ·论文组织结构及内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基础理论知识及鲁棒控制算法分析 | 第21-34页 |
| ·相关数学知识 | 第21-24页 |
| ·相关控制理论知识 | 第24-31页 |
| ·相关控制概念 | 第24-25页 |
| ·控制系统的稳定性 | 第25-27页 |
| ·相关重要定理 | 第27-31页 |
| ·一种鲁棒控制算法分析及推导 | 第31-34页 |
| 第3章 Backstepping 设计方法 | 第34-47页 |
| ·Backstepping 设计方法定义及发展 | 第34-35页 |
| ·Backstepping 设计方法定义 | 第34页 |
| ·Backstepping 设计方法产生和发展 | 第34-35页 |
| ·Backstepping 设计方法过程及步骤 | 第35-44页 |
| ·积分器Backstepping 介绍 | 第35-40页 |
| ·非线性Backstepping 介绍 | 第40-44页 |
| ·非线性阻尼 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第4章 非线性船舶航向运动数学模型 | 第47-59页 |
| ·船舶航向控制系统的组成及其工作原理 | 第47页 |
| ·船舶运动的数学模型 | 第47-52页 |
| ·船舶平面坐标系 | 第48-49页 |
| ·船舶平面运动基本方程 | 第49-50页 |
| ·舵力及舵机特性计算模型 | 第50-51页 |
| ·船舶运动操纵特性 | 第51-52页 |
| ·船舶航向运动干扰 | 第52-56页 |
| ·海风干扰及其数学模型 | 第52-54页 |
| ·海浪干扰及其数学模型 | 第54-56页 |
| ·船舶航向运动数学模型 | 第56-58页 |
| ·船舶运动的Nomoto 数学模型 | 第56页 |
| ·船舶运动的Norrbin 非线性数学模型 | 第56-57页 |
| ·风，浪干扰下的非线性船舶航向运动数学模型 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第5章 船舶航向控制器设计 | 第59-71页 |
| ·船舶航向控制的意义 | 第59页 |
| ·船舶航向控制的性能指标 | 第59-61页 |
| ·船舶航向保持问题的控制性能指标 | 第60页 |
| ·船舶航向改变问题的控制性能指标 | 第60-61页 |
| ·参考模型 | 第61页 |
| ·船舶航向控制器设计中滤波问题 | 第61-63页 |
| ·基于Backstepping 的航向控制器设计 | 第63-68页 |
| ·仿真实验及分析 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
