| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第11-20页 |
| ·MEMS 惯性器件研究发展现状 | 第11-12页 |
| ·MEM 航姿测量系统的研究发展现状 | 第12-14页 |
| ·MEMS 陀螺随机误差处理算法研究现状 | 第14-16页 |
| ·姿态确定算法研究现状 | 第16-20页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 MEMS AHRS 的组成及相关器件建模 | 第21-40页 |
| ·MEMS 航姿测量系统介绍 | 第21-23页 |
| ·MEMS 航姿测量系统的方案选择 | 第21-23页 |
| ·系统的基本组成 | 第23页 |
| ·MEMS 陀螺 | 第23-34页 |
| ·MEMS 陀螺的工作原理 | 第23-26页 |
| ·MEMS 陀螺的误差分析与建模 | 第26-34页 |
| ·MEMS 加速度计 | 第34-37页 |
| ·MEMS 加速度计的工作原理 | 第34-36页 |
| ·MEMS 加速度计的误差分析及建模 | 第36-37页 |
| ·磁强计 | 第37-39页 |
| ·磁强计的工作原理 | 第37-38页 |
| ·磁强计的误差分析及建模 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 MEMS 航姿测量系统姿态更新算法的选择 | 第40-63页 |
| ·坐标系定义 | 第40-41页 |
| ·姿态角与姿态矩阵 | 第41-44页 |
| ·姿态矩阵更新算法 | 第44-56页 |
| ·欧拉角法 | 第45-47页 |
| ·方向余弦法 | 第47页 |
| ·四元数法 | 第47-50页 |
| ·旋转矢量法 | 第50-52页 |
| ·Rodrigues 参数法及修正的Rodrigues 参数法 | 第52-55页 |
| ·对偶四元数法 | 第55-56页 |
| ·算法的选择 | 第56-62页 |
| ·理论分析 | 第56-57页 |
| ·仿真验证 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 MEMS AHRS 姿态估计算法研究与实现 | 第63-85页 |
| ·信息融合算法选择 | 第63-64页 |
| ·初始对准 | 第64-66页 |
| ·算法推导 | 第66-77页 |
| ·算法仿真 | 第77-83页 |
| ·切换可行性检验 | 第77-78页 |
| ·模型对比 | 第78-81页 |
| ·与四元数算法对比 | 第81页 |
| ·干扰条件下算法仿真 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 MEMS AHRS/GPS 组合算法研究与实现 | 第85-96页 |
| ·MEMS AHRS/GPS 组合定姿方案的选取 | 第85-87页 |
| ·MEMS AHRS 误差方程 | 第87-90页 |
| ·MEMS AHRS/GPS 组合定姿系统的Kalman 滤波器设计 | 第90-93页 |
| ·MEMS AHRS/GPS 组合定姿系统的状态方程 | 第90-92页 |
| ·MEMS AHRS/GPS 组合定姿系统的观测方程 | 第92-93页 |
| ·组合定姿系统的理论仿真 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-106页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
