| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·概述 | 第12-13页 |
| ·课题来源与研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·国内外康复机器人研究状况 | 第14-20页 |
| ·国外康复机器人研究状况 | 第14-18页 |
| ·国内康复机器人研究状况 | 第18-20页 |
| ·康复机器人研究方向及发展趋势 | 第20-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 截瘫患者下肢康复机器人结构设计 | 第22-37页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·康复机器人设计要求 | 第22-24页 |
| ·下肢康复机器人整体设计 | 第24-30页 |
| ·杆长设计 | 第24-25页 |
| ·关节转角设计 | 第25-26页 |
| ·局部驱动关节结构设计 | 第26-28页 |
| ·主要部件的选型 | 第28-30页 |
| ·转动关节机构尺寸优化设计 | 第30-34页 |
| ·设计变量 | 第31页 |
| ·目标函数 | 第31-32页 |
| ·约束条件 | 第32页 |
| ·优化方法及结果 | 第32-34页 |
| ·驱动空间与关节空间转换 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 截瘫患者下肢康复机器人运动学及工作空间分析 | 第37-53页 |
| ·概述 | 第37页 |
| ·康复机器人运动学分析 | 第37-46页 |
| ·运动学正解 | 第37-40页 |
| ·运动学反解 | 第40-43页 |
| ·基于MATLAB/Simulink 的运动学仿真 | 第43-46页 |
| ·康复机器人轨迹规划 | 第46-49页 |
| ·直线运动轨迹规划 | 第47-48页 |
| ·圆周运动轨迹规划 | 第48-49页 |
| ·康复机器人工作空间分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 截瘫患者下肢康复机器人虚拟样机建模与运动仿真 | 第53-74页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第53-54页 |
| ·康复机器人虚拟样机建模 | 第54-58页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第54-55页 |
| ·Pro/E 软件与模型建立 | 第55-56页 |
| ·Pro/E 与ADAMS 模型转换接口技术 | 第56-58页 |
| ·两种工况下康复机器人仿真 | 第58-73页 |
| ·康复机器人直线运动仿真 | 第58-67页 |
| ·康复机器人圆周运动仿真 | 第67-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 截瘫患者下肢康复机器人控制系统设计与实验研究 | 第74-88页 |
| ·概述 | 第74页 |
| ·康复机器人控制系统硬件组成 | 第74-79页 |
| ·电控箱设计 | 第75-76页 |
| ·电机驱动器 | 第76-77页 |
| ·电机编码器 | 第77页 |
| ·绝对位置编码器 | 第77-78页 |
| ·拉压力传感器数据采集卡 | 第78-79页 |
| ·康复机器人控制系统软件设计 | 第79-82页 |
| ·数据通信接口 | 第79-80页 |
| ·康复运动程序设计 | 第80-82页 |
| ·圆周运动实验与分析 | 第82-87页 |
| ·实际圆周轨迹绘制 | 第83-84页 |
| ·实际关节转角测量 | 第84-86页 |
| ·传感器信号测量 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
