重载操作机夹持器可变约束抓取建模与夹持性能研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-20页 |
| 2 工业夹持器机构运动学建模与分析 | 第20-39页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·工业夹持器构型综合分析 | 第21-22页 |
| ·夹持器运动学建模分析 | 第22-34页 |
| ·夹持器参数分析与设计原则 | 第34-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 3 可变接触约束建模与力封闭抓取分析 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·线几何与旋量理论 | 第40-42页 |
| ·接触约束建模 | 第42-46页 |
| ·可变接触约束建模 | 第46-48页 |
| ·可变约束条件下的力封闭抓取 | 第48-50页 |
| ·实例建模与可行运动分析 | 第50-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 4 弹性接触模型与面接触约束分析 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·非协调接触模型 | 第54-57页 |
| ·单方向非协调接触模型 | 第57-58页 |
| ·面接触的弹性基础模型 | 第58-59页 |
| ·面接触约束分析 | 第59-64页 |
| ·静不定接触约束力分析 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 5 夹持器—工件系统建模与接触约束力求解 | 第68-81页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·工件—钳口抓取模型 | 第68-71页 |
| ·微分运动与接触变形 | 第71-72页 |
| ·约束分析 | 第72-76页 |
| ·钳口关节力约束 | 第76-77页 |
| ·计算实例 | 第77-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 6 夹持性能评价与分析 | 第81-93页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·夹持器承载能力分析 | 第81-88页 |
| ·实例分析 | 第88-91页 |
| ·夹持器承载能力计算软件平台 | 第91-92页 |
| ·小结 | 第92-93页 |
| 7 夹持操作实验与结果分析 | 第93-103页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·实验平台方案 | 第93-97页 |
| ·传感体应变传递特性的标定 | 第97-100页 |
| ·操作机夹持接触力测量数据分析 | 第100-102页 |
| ·小结 | 第102-103页 |
| 8 全文总结与展望 | 第103-105页 |
| ·全文总结 | 第103-104页 |
| ·研究展望 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 附录Ⅰ:攻读博士学位期间发表的论文 | 第114页 |
