| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 四旋翼无人机发展历程与研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机的发展历程 | 第9-13页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机的主要控制方法 | 第13-17页 |
| 1.3 四旋翼无人机的关键技术 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构 | 第18-19页 |
| 第二章 四旋翼无人机数学模型 | 第19-30页 |
| 2.1 四旋翼无人机的结构 | 第19-20页 |
| 2.2 四旋翼无人机的运动机理 | 第20-22页 |
| 2.3 四旋翼无人机动力学模型 | 第22-27页 |
| 2.3.1 坐标系的选取及其建立 | 第22-23页 |
| 2.3.2 四旋翼无人机欧拉角与坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.3.3 动力学模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.4 Hummingbird Drone介绍 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于输出调节/积分滑模控制的四旋翼轨迹跟踪控制 | 第30-60页 |
| 3.1 输出调节/积分滑模控制系统结构 | 第30-31页 |
| 3.2 基于动态面内模法的四旋翼位置输出调节器设计 | 第31-39页 |
| 3.2.1 动态面控制 | 第31页 |
| 3.2.2 输出调节 | 第31-34页 |
| 3.2.3 控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.2.4 稳定性证明 | 第38-39页 |
| 3.3 积分滑模姿态控制器设计 | 第39-43页 |
| 3.3.1 滑模控制基本原理 | 第39-41页 |
| 3.3.2 滑模控制的抖振问题 | 第41页 |
| 3.3.3 控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第43-52页 |
| 3.5 实验结果及分析 | 第52-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 基于输出调节/高阶滑模控制的四旋翼轨迹跟踪控制 | 第60-84页 |
| 4.1 高阶滑模控制基本理论 | 第60-62页 |
| 4.1.1 高阶滑模的定义 | 第60页 |
| 4.1.2 单输入单输出(SISO)系统高阶滑模 | 第60-62页 |
| 4.1.3 多输入多输出(MIMO)系统高阶滑模 | 第62页 |
| 4.2 高阶滑模姿态控制器设计 | 第62-65页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第65页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第65-72页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第72-78页 |
| 4.6 输出调节/高阶滑模控制结构 | 第78页 |
| 4.7 仿真对比结果及分析 | 第78-82页 |
| 4.8 本章小结 | 第82-84页 |
| 第五章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 5.1 工作总结 | 第84页 |
| 5.2 课题展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
