一种可变换轮腿式移动机器人的设计、分析及实验研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 轮腿变换结构设计 | 第19-20页 |
| 1.2.2 机器人运动特性 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 可变换轮腿式移动机器人方案设计 | 第23-30页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 移动机器人概念设计 | 第23-26页 |
| 2.3 轮腿变换结构设计 | 第26-29页 |
| 2.4 小结 | 第29-30页 |
| 第三章 可变换轮腿式移动机器人运动特性 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 轮腿变换过程分析 | 第30-33页 |
| 3.3 移动机器人运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.3.1 轮式状态下机器人运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.3.2 轮腿式状态下机器人运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.4 移动机器人遇障分析 | 第37-43页 |
| 3.4.1 轮式避障处理 | 第37-39页 |
| 3.4.2 轮腿式越障处理 | 第39-43页 |
| 3.5 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 可变换轮腿式移动机器人运动控制 | 第44-53页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 机器人控制系统总体规划 | 第44-45页 |
| 4.3 机器人控制系统执行方案 | 第45-48页 |
| 4.3.1 手动控制模式 | 第45-47页 |
| 4.3.2 自动控制模式 | 第47-48页 |
| 4.4 遇障过程控制规划 | 第48-52页 |
| 4.5 小结 | 第52-53页 |
| 第五章 仿真及实验研究 | 第53-68页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 ADAMS仿真验证 | 第53-57页 |
| 5.2.1 ADAMS软件简介 | 第53-54页 |
| 5.2.2 轮腿变换仿真 | 第54-55页 |
| 5.2.3 轮腿越障仿真 | 第55-57页 |
| 5.3 物理样机搭建 | 第57-63页 |
| 5.3.1 驱动硬件选型 | 第57-58页 |
| 5.3.2 中央控制器选型 | 第58-60页 |
| 5.3.3 零件三维打印 | 第60-63页 |
| 5.4 样机实验 | 第63-67页 |
| 5.4.1 无线通讯实验 | 第63-64页 |
| 5.4.2 局部避障实验 | 第64-65页 |
| 5.4.3 越障实验 | 第65-67页 |
| 5.5 小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 未来展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
