| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外风洞发展及风洞六自由度机构的研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外风洞及风洞六自由度机构研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 国内风洞及风洞六自由度机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-18页 |
| 2 六自由度机构总体结构和运动学分析 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机构总体结构 | 第18-20页 |
| 2.3 建立机构模型的数学基础 | 第20-23页 |
| 2.3.1 三维空间位姿描述 | 第20-21页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.4 机构运动学正解 | 第23-28页 |
| 2.4.1 D-H模型的建立方法 | 第23-25页 |
| 2.4.2 机构运动学正解 | 第25-28页 |
| 2.5 机构运动学逆解 | 第28-31页 |
| 2.6 六自由度机构的运动学仿真 | 第31-34页 |
| 2.6.1 运动学正解仿真 | 第31-32页 |
| 2.6.2 运动学逆解仿真 | 第32-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 机构动力学分析 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 拉格朗日动力学方法 | 第36-37页 |
| 3.3 拉格朗日逆动力学方程的建立 | 第37-38页 |
| 3.3.1 机构各点速度 | 第37页 |
| 3.3.2 机构动能分析 | 第37页 |
| 3.3.3 机构势能分析 | 第37-38页 |
| 3.3.4 拉格朗日动力学模型建立 | 第38页 |
| 3.4 动力学仿真 | 第38-44页 |
| 3.4.1 ADAMS仿真软件简介 | 第38-39页 |
| 3.4.2 机构仿真模型的建立 | 第39页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第39-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 机构误差分析 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机构误差分析 | 第46-51页 |
| 4.2.1 误差的来源 | 第46页 |
| 4.2.2 机构的误差建模 | 第46-50页 |
| 4.2.3 机构误差求解 | 第50-51页 |
| 4.3 机构误差参数辨识 | 第51-54页 |
| 4.4 机构误差补偿 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 机构动刚度分析及优化设计 | 第58-72页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 动刚度的基本概念 | 第58-61页 |
| 5.2.1 动刚度 | 第59-60页 |
| 5.2.2 动刚度分析方法 | 第60-61页 |
| 5.3 辨识机构动刚度薄弱部件 | 第61-66页 |
| 5.3.1 机构模态分析 | 第61-63页 |
| 5.3.2 机构谐响应分析 | 第63-65页 |
| 5.3.3 薄弱环节辨识 | 第65-66页 |
| 5.4 结构优化设计 | 第66-71页 |
| 5.4.1 灵敏度方法简介 | 第66-67页 |
| 5.4.2 灵敏度分析和优化 | 第67-69页 |
| 5.4.3 优化后的结果验证 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |