| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 灵巧手系统相关研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 灵巧手控制系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 肌腱驱动灵巧手系统 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 灵巧手结构 | 第18-23页 |
| 2.2.1 灵巧手整体结构 | 第19页 |
| 2.2.2 单指结构 | 第19-20页 |
| 2.2.3 腱绳传动系统 | 第20-23页 |
| 2.3 灵巧手运动学和动力学模型 | 第23-31页 |
| 2.3.1 正向运动学 | 第23-25页 |
| 2.3.2 逆向运动学 | 第25-26页 |
| 2.3.3 雅克比矩阵 | 第26-27页 |
| 2.3.4 动力学模型 | 第27-31页 |
| 2.4 灵巧手模型 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于神经网络理论的力矩控制系统设计 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 问题描述 | 第33-34页 |
| 3.3 自适应神经网络力矩控制器 | 第34-38页 |
| 3.3.1 神经网络 | 第34-36页 |
| 3.3.2 灵巧手力矩控制器设计 | 第36页 |
| 3.3.3 阻抗控制器 | 第36-37页 |
| 3.3.4 PI控制器 | 第37-38页 |
| 3.3.5 SNN控制器 | 第38页 |
| 3.4 仿真验证 | 第38-43页 |
| 3.4.1 参数设定 | 第38-39页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于模糊理论的腱张力/位置混合控制系统设计 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 问题描述 | 第44-45页 |
| 4.3 自适应模糊腱张力/位置混合控制器 | 第45-49页 |
| 4.3.1 模糊理论 | 第45-46页 |
| 4.3.2 灵巧手腱张力\位置控制器设计 | 第46页 |
| 4.3.3 位置控制器 | 第46-47页 |
| 4.3.4 腱张力控制器 | 第47-49页 |
| 4.4 仿真验证 | 第49-53页 |
| 4.4.1 参数设定 | 第50页 |
| 4.4.2 仿真结果 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 MATLAB与ADAMS联合仿真 | 第54-67页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 问题描述 | 第54页 |
| 5.3 灵巧手ADAMS模型 | 第54-56页 |
| 5.4 联合仿真系统 | 第56-65页 |
| 5.4.1 联合仿真机械子系统的建立 | 第56-58页 |
| 5.4.2 神经网络控制系统 | 第58-62页 |
| 5.4.3 联合仿真自适应模糊控制系统 | 第62-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第72-73页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第73-74页 |
| 附录3 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |