基于线控全轮转向驱动协调的轮毂电动汽车操控稳定性控制研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 线控轮毂电动汽车研究概况 | 第13-15页 |
| 1.3 课题相关研究内容概述 | 第15-19页 |
| 1.3.1 轮毂电汽车仿真平台建模研究概况 | 第15-16页 |
| 1.3.2 汽车操纵稳定性控制基础理论概况 | 第16-17页 |
| 1.3.3 转矩和转角协调控制研究概况 | 第17-18页 |
| 1.3.4 稳定性控制结构策略研究概况 | 第18-19页 |
| 1.4 主要内容和特色 | 第19-21页 |
| 第2章 全线控轮毂电动汽车试验平台设计与分析 | 第21-37页 |
| 2.1 全线控车试验平台整体结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2 中心转向悬架与驱动系统设计与分析 | 第23-29页 |
| 2.2.1 电动轮转向悬架研究概况 | 第23-24页 |
| 2.2.2 中心转向悬架与驱动系统结构设计 | 第24-26页 |
| 2.2.3 中心转向悬架与驱动系统力学分析 | 第26-29页 |
| 2.3 全线控轮毂电动汽车试验平台操控稳定性分析 | 第29-36页 |
| 2.3.1 试验平台虚拟样机和对比模型建模 | 第30-31页 |
| 2.3.2 试验平台虚拟样机仿真与分析 | 第31-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 全线控轮毂电动汽车仿真平台开发 | 第37-61页 |
| 3.1 仿真平台总体结构 | 第37-38页 |
| 3.2 整车动力学建模 | 第38-50页 |
| 3.2.1 仿真平台坐标系转换 | 第39-40页 |
| 3.2.2 系统运动变量定义 | 第40-41页 |
| 3.2.3 车身动力学模型 | 第41-43页 |
| 3.2.4 悬架系统动力学模型 | 第43-44页 |
| 3.2.5 车轮动力学模型 | 第44-45页 |
| 3.2.6 轮胎动力学模型 | 第45-50页 |
| 3.2.7 空气动力学模型 | 第50页 |
| 3.3 执行单元建模 | 第50-55页 |
| 3.3.1 线控驱动单元建模 | 第50-52页 |
| 3.3.2 线控转向单元建模 | 第52-53页 |
| 3.3.3 线控制动单元建模 | 第53-55页 |
| 3.4 试验平台仿真流程 | 第55-56页 |
| 3.5 仿真平台验证 | 第56-60页 |
| 3.6 仿真平台建模建议 | 第60页 |
| 3.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 整车稳定性控制策略设计 | 第61-75页 |
| 4.1 轮毂电动汽车稳定性控制分析 | 第61-63页 |
| 4.1.1 传统汽车稳定性控制问题描述 | 第61-62页 |
| 4.1.2 全线控轮毂电动车稳定性控制分析 | 第62-63页 |
| 4.2 运动状态变量选择 | 第63-64页 |
| 4.3 整车稳定性分层集中式控制结构设计 | 第64-66页 |
| 4.4 横纵联合控制驾驶员模型 | 第66-69页 |
| 4.4.1 驾驶员模型建模 | 第66-68页 |
| 4.4.2 驾驶员模型仿真验证 | 第68-69页 |
| 4.5 驾驶模式设计 | 第69-74页 |
| 4.5.1 驾驶模式设计分析 | 第70-72页 |
| 4.5.2 特殊驾驶模式仿真 | 第72-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 整车运动跟踪控制研究 | 第75-95页 |
| 5.1 运动跟踪控制问题描述 | 第75-76页 |
| 5.2 参考运动状态变量 | 第76-83页 |
| 5.2.1 名义参考状态变量 | 第76-77页 |
| 5.2.2 综合运动状态允许域设计 | 第77-80页 |
| 5.2.3 参考状态变量 | 第80-83页 |
| 5.3 运动跟踪控制器设计 | 第83-89页 |
| 5.3.1 运动跟踪控制研究现状 | 第83-84页 |
| 5.3.2 滑膜变结构控制简介 | 第84-85页 |
| 5.3.3 基于SMC的运动控制器设计 | 第85-89页 |
| 5.4 运动跟踪控制器仿真与分析 | 第89-94页 |
| 5.4.1 仿真试验说明 | 第89-90页 |
| 5.4.2 高附着路面正弦输入工况 | 第90-92页 |
| 5.4.3 低附着路面鱼钩试验工况 | 第92-94页 |
| 5.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 第6章 基于最优控制的轮胎力分配控制研究 | 第95-110页 |
| 6.1 轮胎力分配控制分析 | 第95-98页 |
| 6.1.1 广义控制力在轮胎力上的实现 | 第96-97页 |
| 6.1.2 轮胎力在执行器上的实现 | 第97-98页 |
| 6.2 基于LQP的最优控制分配算法 | 第98-104页 |
| 6.2.1 控制分配算法简介 | 第98-99页 |
| 6.2.2 轮胎力优化目标 | 第99-100页 |
| 6.2.3 系统约束处理 | 第100-101页 |
| 6.2.4 基于LQP的混合优化求解策略 | 第101-104页 |
| 6.3 车轮转向角计算 | 第104-106页 |
| 6.3.1 轮胎侧偏特性逆模型 | 第104-105页 |
| 6.3.2 转角计算 | 第105-106页 |
| 6.4 仿真试验分析计算 | 第106-109页 |
| 6.4.1 高附着路面正弦输入工况 | 第106-107页 |
| 6.4.2 低附着路面鱼钩试验工况 | 第107-109页 |
| 6.5 本章小结 | 第109-110页 |
| 第7章 总结与展望 | 第110-112页 |
| 7.1 全文总结 | 第110-111页 |
| 7.2 研究展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-119页 |
| 附录 | 第119-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 硕士期间发表成果 | 第126页 |
